自动驾驶

SparScene: Efficient Traffic Scene Representation via Sparse Graph Learning for Large-Scale Trajectory Generation

SparScene: 通过稀疏图学习实现大规模轨迹生成的高效交通场景表示

Xiaoyu Mo, Jintian Ge, Zifan Wang, Chen Lv, Karl Henrik Johansson

机构 * Division of Decision and Control Systems, School of Electrical Engineering and Computer Science, KTH Royal Institute of Technology（决策与控制系统系，电气工程与计算机科学学院，皇家理工学院） ； iFLYTEK Co., Ltd.（iFLYTEK公司） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（机械与航空航天工程学院，南洋理工大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SparScene通过稀疏图学习实现高效交通场景表示，显著提升大规模轨迹生成的效率和可扩展性。

Comments 13 pages, 7 figures, 5 tables

A Task-Driven, Planner-in-the-Loop Computational Design Framework for Modular Manipulators

面向任务的、具有规划器的计算设计框架用于模块化机械臂

Maolin Lei, Edoardo Romiti, Arturo Laurenzi, Rui Dai, Matteo Dalle Vedove, Jiatao Ding, Daniele Fontanelli, Nikos Tsagarakis

机构 * Humanoids and Human Centered Mechatronics Research Line, Italian Institute of Technology (IIT) Genoa, Italy（意大利理工学院（IIT）热那亚人类与以人为中心的机电研究组） ； Department of Industrial Engineering, University of Trento, Trento, Italy（特伦托大学工业工程系） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种面向任务的模块化机械臂计算设计框架，通过整合轨迹规划与形态优化，实现高效灵活的机械臂设计。

Modified Hybrid A* Collision-Free Path-Planning for Automated Reverse Parking

改进的混合A*碰撞自由路径规划用于自动倒车

Xincheng Cao, Haochong Chen, Bilin Aksun-Guvenc, Levent Guvenc

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出改进的混合A*算法用于自动倒车，结合动态模型和碰撞避障功能，实现碰撞自由的可行路径规划。

Hierarchical Task Offloading and Trajectory Optimization in Low-Altitude Intelligent Networks Via Auction and Diffusion-based MARL

低空智能网络中的分层任务卸载与轨迹优化：通过拍卖和基于扩散的MARL

Jiahao You, Ziye Jia, Can Cui, Chao Dong, Qihui Wu, Zhu Han

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于拍卖和扩散的MARL方法，用于低空智能网络中的分层任务卸载与轨迹优化，以提升能耗效率和任务成功率。

Two-dimensional Decompositions of High-dimensional Configurations for Efficient Multi-vehicle Coordination at Intelligent Intersections

高维配置的二维分解用于智能交叉口多车辆高效协调

Amirreza Akbari, Johan Thunberg

机构 * Department of Electrical and Information Technology (EIT), Lund University（电气与信息学院（EIT）、卢德大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于二维分解的高维配置方法，用于智能交叉口多车辆高效协调，通过减少计算复杂性提升轨迹规划效率。

Motion Planning for Safe Landing of a Human-Piloted Parafoil

有人操控 parachutes 的安全着陆路径规划

Maximillian Fainkich, Kiril Solovey, Anna Clarke

机构 * Stephen B. Klein Faculty of Aerospace Engineering（斯蒂芬·B·克莱因航空航天工程学院） ； Viterbi Faculty of Electrical and Computer Engineering（维特比电气与计算机工程学院） ； Technion–Israel Institute of Technology（技术学院–以色列理工学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于 SST 的算法，用于为有人操控滑翔伞计算安全轨迹，通过比较计算机生成和人类生成的解决方案，证明了计算机指导在提升飞行安全性和经济性方面的潜力。

Joint2Human: High-quality 3D Human Generation via Compact Spherical Embedding of 3D Joints

Joint2Human: 通过紧凑的球面嵌入3D关节实现高质量3D人体生成

Muxin Zhang, Qiao Feng, Zhuo Su, Chao Wen, Zhou Xue, Kun Li

机构 * College of Intelligence and Computing, Tianjin University（智能与计算学院，天津大学） ； PICO IDL, ByteDance China（字节跳动中国PICO IDL） ； Li Auto（利亚德） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Joint2Human通过紧凑球面嵌入3D关节，结合2D扩散模型和多视角重绘策略，实现高质量3D人体生成，兼顾全局结构与局部细节。

HeLoFusion: An Efficient and Scalable Encoder for Modeling Heterogeneous and Multi-Scale Interactions in Trajectory Prediction

HeLoFusion: 一种高效的编码器，用于建模轨迹预测中的异构和多尺度交互

Bingqing Wei, Lianmin Chen, Zhongyu Xia, Yongtao Wang

机构 * Wangxuan Institute of Computer Technology（王轩计算机技术研究所） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 HeLoFusion通过构建局部多尺度图和类型特定特征网络，高效建模异构和多尺度交互，实现轨迹预测的先进性能。

Towards Reliable Test-Time Adaptation: Style Invariance as a Correctness Likelihood

迈向可靠的测试时适应：风格不变性作为正确性的似然性

Gilhyun Nam, Taewon Kim, Joonhyun Jeong, Eunho Yang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SICL通过利用风格不变性实现鲁棒的不确定性估计，有效降低校准误差，提升测试时适应的可靠性。

Comments Accepted to WACV 2026

iMotion-LLM: Instruction-Conditioned Trajectory Generation

iMotion-LLM：基于指令的轨迹生成

Abdulwahab Felemban, Nussair Hroub, Jian Ding, Eslam Abdelrahman, Xiaoqian Shen, Abduallah Mohamed, Mohamed Elhoseiny

机构 * King Abdullah University of Science and Technology (KAUST)（卡塔尔国王阿卜杜勒阿齐兹大学科学与技术学院） ； Meta Reality Labs（Meta现实实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 iMotion-LLM通过结合预训练LLM与轨迹预测模块，实现基于文本指令的交互式运动生成，提升自动驾驶中的轨迹生成准确性和安全性。

Scenario-aware Uncertainty Quantification for Trajectory Prediction with Statistical Guarantees

面向场景的不确定性量化用于轨迹预测的统计保证

Yiming Shu, Jiahui Xu, Linghuan Kong, Fangni Zhang, Guodong Yin, Chen Sun

机构 * Department of Data and Systems Engineering, the University of Hong Kong（数据与系统工程系，香港大学） ； Faculty of Science and Technology, University of Macau（科学与技术学院，澳门大学） ； School of Mechanical Engineering, Southeast University（机械工程学院，东南大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种面向场景的不确定性量化框架，通过CopulaCPTS生成预测区间并评估轨迹可靠性，以提升自动驾驶系统在复杂环境中的安全性。

Driving is a Game: Combining Planning and Prediction with Bayesian Iterative Best Response

驾驶是一场游戏：结合规划与预测的贝叶斯迭代最佳回应

Aron Distelzweig, Yiwei Wang, Faris Janjoš, Marcel Hallgarten, Mihai Dobre, Alexander Langmann, Joschka Boedecker, Johannes Betz

机构 * University of Freiburg（弗赖堡大学） ； Bosch Center for Artificial Intelligence（博世人工智能中心） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Klaris AI 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BIBeR通过结合运动预测与博弈论规划，实现自动驾驶中的交互感知和双向适应，提升复杂交通场景下的规划性能。

Deep-BrownConrady: Prediction of Camera Calibration and Distortion Parameters Using Deep Learning and Synthetic Data

Deep-BrownConrady: 使用深度学习和合成数据预测相机校准和畸变参数

Faiz Muhammad Chaudhry, Jarno Ralli, Jerome Leudet, Fahad Sohrab, Farhad Pakdaman, Pierre Corbani, Moncef Gabbouj

机构 * AILiveSim Ltd.（AILiveSim有限公司） ； Faculty of Information Technology and Communication Sciences, Tampere University（信息科技与通讯科学学院，塔尔基耶大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出使用深度学习和合成数据预测相机校准和畸变参数，基于ResNet架构的模型在合成数据集上训练，以提升真实场景下的校准性能。

CogDrive: Cognition-Driven Multimodal Prediction-Planning Fusion for Safe Autonomy

CogDrive: 基于认知的多模态预测-规划融合用于安全自主性

Heye Huang, Yibin Yang, Mingfeng Fan, Haoran Wang, Xiaocong Zhao, Jianqiang Wang

机构 * Singapore-MIT Alliance for Research and Technology (SMART), Singapore（新加坡-麻省理工联合研究技术联盟） ； Department of Urban Studies and Planning, Massachusetts Institute of Technology, USA（麻省理工学院城市研究与规划系） ； School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, China（清华大学车辆与移动系统学院） ； Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore, Singapore（新加坡国立大学机械工程系） ； Key Laboratory of Road and Traffic Engineering, Ministry of Education, Tongji University, China（同济大学交通工程重点实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CogDrive通过结合认知多模态预测与安全导向规划，实现了在复杂交通中的安全自主性，提升了轨迹预测和适应性行为。

Comments 25 pages, 6 figures

Improving Partially Observed Trajectories Forecasting by Target-driven Self-Distillation

通过目标驱动自蒸馏改进部分观测轨迹预测

Peng Shu, Pengfei Zhu, Mengshi Qi, Liang Liu

机构 * State Key Laboratory of Networking and Switching Technology（网络与交换技术国家重点实验室） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出目标驱动自蒸馏方法，通过单端到端训练提升部分观测轨迹预测的准确性，实验表明在多个数据集上效果显著。

Gradient Inversion in Federated Reinforcement Learning

联邦强化学习中的梯度反向

Shenghong He

机构 * Distributed Computing Research Center（分布式计算研究中心） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出RGIA方法，通过正则化梯度反向攻击，有效重建联邦强化学习中的本地私有数据。

SwordRiding: A Unified Navigation Framework for Quadrotors in Unknown Complex Environments via Online Guiding Vector Fields

SwordRiding：一种基于在线引导矢量场的四旋翼无人机在未知复杂环境中的统一导航框架

Xuchen Liu, Ruocheng Li, Bin Xin, Weijia Yao, Qigeng Duan, Jinqiang Cui, Ben M. Chen, Jie Chen

机构 * Pengcheng Laboratory, Shenzhen, Guangdong, China（鹏城实验室，深圳，广东，中国） ； School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China（自动化学院，北京理工大学，北京，中国） ； School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（人工智能与机器人学院，湖南大学） ； Department of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology（控制科学与工程学院，哈尔滨工业大学） ； National Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems（自主智能无人系统国家重点实验室） ； Department of Mechanical and Automation Engineering, the Chinese University of Hong Kong, Hong Kong, China（机械与自动化工程系，香港中文大学，香港，中国） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SwordRiding提出了一种基于在线引导矢量场的四旋翼无人机统一导航框架，通过闭环导航提升在未知复杂环境中的实时适应性和鲁棒性。

Comments For an experimental demo, see https://www.youtube.com/watch?v=tKYCg266c4o. For the lemma proof, see https://github.com/SmartGroupSystems/GVF_close_loop_planning/blob/main/proofs.md

AI4X Roadmap: Artificial Intelligence for the advancement of scientific pursuit and its future directions

AI4X路线图：人工智能用于科学探索的进步及其未来方向

Stephen G. Dale, Nikita Kazeev, Alastair J. A. Price, Victor Posligua, Stephan Roche, O. Anatole von Lilienfeld, Konstantin S. Novoselov, Xavier Bresson, Gianmarco Mengaldo, Xudong Chen, Terence J. O'Kane, Emily R. Lines, Matthew J. Allen, Amandine E. Debus, Clayton Miller, Jiayu Zhou, Hiroko H. Dodge, David Rousseau, Andrey Ustyuzhanin, Ziyun Yan, Mario Lanza, Fabio Sciarrino, Ryo Yoshida, Zhidong Leong, Teck Leong Tan, Qianxiao Li, Adil Kabylda, Igor Poltavsky, Alexandre Tkatchenko, Sherif Abdulkader Tawfik, Prathami Divakar Kamath, Theo Jaffrelot Inizan, Kristin A. Persson, Bryant Y. Li, Vir Karan, Chenru Duan, Haojun Jia, Qiyuan Zhao, Hiroyuki Hayashi, Atsuto Seko, Isao Tanaka, Omar M. Yaghi, Tim Gould, Bun Chan, Stefan Vuckovic, Tianbo Li, Min Lin, Zehcen Tang, Yang Li, Yong Xu, Amrita Joshi, Xiaonan Wang, Leonard W. T. Ng, Sergei V. Kalinin, Mahshid Ahmadi, Jiyizhe Zhang, Shuyuan Zhang, Alexei Lapkin, Ming Xiao, Zhe Wu, Kedar Hippalgaonkar, Limsoon Wong, Lorenzo Bastonero, Nicola Marzari, Dorye Luis Esteras Cordoba, Andrei Tomut, Alba Quinones Andrade, Jose-Hugo Garcia

专题命中 规划控制 ：self-driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出AI4X路线图，探讨人工智能在科学探索中的应用，强调数据多样性、可转移模型和生成系统的重要性，旨在推动更透明和高效的AI科学发展。

Probabilistic Hyper-Graphs using Multiple Randomly Masked Autoencoders for Semi-supervised Multi-modal Multi-task Learning

基于多随机掩码自编码器的概率超图用于半监督多模态多任务学习

Pîrvu Mihai-Cristian, Marius Leordeanu

机构 * Faculty of Automatic Control and Computer Science, Politehnica University of Bucharest（自动化控制与计算机科学系，布加勒斯特理工大学） ； Institute of Mathematics of the Romanian Academy（罗马尼亚科学院数学研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出PHG-MAE模型，结合神经图和掩码自编码器，通过随机掩码多模态数据提升多任务学习性能，并公开了相关工具和数据集。

Comments Submitted to Neurocomputing

Developing and Validating a High-Throughput Robotic System for the Accelerated Development of Porous Membranes

开发和验证一种高通量机器人系统用于多孔膜的加速开发

Hongchen Wang, Sima Zeinali Danalou, Jiahao Zhu, Kenneth Sulimro, Chaewon Lim, Smita Basak, Aimee Tai, Usan Siriwardana, Jason Hattrick-Simpers, Jay Werber

机构 * Department of Materials Science and Engineering, University of Toronto（材料科学与工程系，多伦多大学） ； Department of Chemical Engineering, University of Toronto（化学工程系，多伦多大学） ； Department of Engineering Science, University of Toronto（工程科学系，多伦多大学） ； Department of Mechanical Engineering, University of Waterloo（机械工程系，滑铁卢大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：self-driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种自动化平台，通过非溶剂诱导相分离技术实现多孔膜的高通量制备与表征，提升实验效率和一致性。

CubeletWorld: A New Abstraction for Scalable 3D Modeling

CubeletWorld: 一种可扩展3D建模的新抽象

Azlaan Mustafa Samad, Hoang H. Nguyen, Lukas Berg, Henrik Müller, Yuan Xue, Daniel Kudenko, Zahra Ahmadi

机构 * L3S Research Center（L3S研究所以） ； Leibniz University Hannover（汉诺威莱布尼茨大学） ； University of Tennessee at Chattanooga（田纳西大学查塔努加分校） ； PLRI Medical Informatics Institute（医学信息学研究所） ； Hannover Medical School（汉诺威医学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CubeletWorld通过离散3D网格空间单元实现可扩展的城市建模，提升隐私保护和跨区域通用性。

Comments 10 pages, 5 figures

End-to-End Visual Autonomous Parking via Control-Aided Attention

端到端视觉自主泊车 via 控制辅助注意力

Chao Chen, Shunyu Yao, Yuanwu He, Feng Tao, Ruojing Song, Yuliang Guo, Xinyu Huang, Chenxu Wu, Liu Ren, Chen Feng

机构 * New York University（纽约大学） ； Bosch Research（博世研究） 纠错

专题命中 规划控制 ：BEV(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CAA-Policy通过控制辅助注意力机制实现端到端视觉自主泊车，提升控制与感知的协同，增强策略的鲁棒性和可解释性。

MDG: Masked Denoising Generation for Multi-Agent Behavior Modeling in Traffic Environments

MDG：面向交通环境多智能体行为建模的遮蔽去噪生成

Zhiyu Huang, Zewei Zhou, Tianhui Cai, Yun Zhang, Jiaqi Ma

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MDG通过遮蔽去噪生成方法，实现高效可控的多智能体轨迹生成，适用于自动驾驶和交通模拟中的行为建模。

Feasibility of Embodied Dynamics Based Bayesian Learning for Continuous Pursuit Motion Control of Assistive Mobile Robots in the Built Environment

基于具身动力学的贝叶斯学习在辅助移动机器人连续追击运动控制中的可行性

Xiaoshan Zhou, Carol C. Menassa, Vineet R. Kamat

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于具身动力学的贝叶斯学习方法，有效提升辅助移动机器人在复杂环境中的连续追击运动控制性能。

Comments 37 pages, 9 figures, and 7 tables

OpenVLN: Open-world Aerial Vision-Language Navigation

OpenVLN: 开放世界空中视觉语言导航

Peican Lin, Gan Sun, Chenxi Liu, Fazeng Li, Weihong Ren, Yang Cong

机构 * School of Automation Science and Engineering, South China University of Technology（华南理工大学自动化科学与工程学院） ； State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室） ； State Key Laboratory of Robotics and System, School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）机械工程与自动化学院机器人与系统重点实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OpenVLN通过强化学习和长视距规划器提升无人机在复杂空中环境中的长视距导航能力。

Comments Content: 8 pages 4 figures, conference paper under review

Inverse k-visibility for RSSI-based Indoor Geometric Mapping

Junseo Kim, Matthew Lisondra, Yeganeh Bahoo, Sajad Saeedi

机构 * Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology（认知机器人系，代尔夫特理工大学） ； Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Toronto（机械与工业工程系，多伦多大学） ； Department of Computer Science, Toronto Metropolitan University（计算机科学系，多伦多 Metropolitan 大学） ； Department of Computer Science, University College London（计算机科学系，伦敦大学学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Communication-Aware Asynchronous Distributed Trajectory Optimization for UAV Swarm

Yue Yu, Xiaobo Zheng, Shaoming He

机构 * Beijing Institute of Aerospace Systems Engineering（航天系统工程研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

SocialNav-Map: Dynamic Mapping with Human Trajectory Prediction for Zero-Shot Social Navigation

Lingfeng Zhang, Erjia Xiao, Xiaoshuai Hao, Haoxiang Fu, Zeying Gong, Long Chen, Xiaojun Liang, Renjing Xu, Hangjun Ye, Wenbo Ding

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

Long Duration Inspection of GNSS-Denied Environments with a Tethered UAV-UGV Marsupial System

Simón Martínez-Rozas, David Alejo, José Javier Carpio, Fernando Caballero, Luis Merino

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Comments 31 pages, 17 figures, 6 tables. Published in Drones. https://doi.org/10.3390/drones9110765

Journal ref Drones 2025, 9(11), 765

iA*: Imperative Learning-based A* Search for Path Planning

Xiangyu Chen, Fan Yang, Chen Wang

机构 * Spatial AI & Robotics (SAIR) Lab, Institute for Artificial Intelligence and Data Science, Department of Computer Science and Engineering, University at Buffalo（空间人工智能与机器人实验室，人工智能与数据科学研究所，计算机科学与工程系，布法罗大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：self-driving(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2025