自动驾驶

GA-GS: Generation-Assisted Gaussian Splatting for Static Scene Reconstruction

GA-GS：基于生成的高斯点散射用于静态场景重建

Yedong Shen, Shiqi Zhang, Sha Zhang, Yifan Duan, Xinran Zhang, Wenhao Yu, Lu Zhang, Jiajun Deng, Yanyong Zhang

机构 * School of Computer Science and Technology, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学计算机科学与技术学院） ； School of Artificial Intelligence and Data Science, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学人工智能与数据科学学院） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Institute of Advanced Technology, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学先进技术研究院） ； Institute of Artificial Intelligence, Hefei Comprehensive National Science Center（合肥综合性国家科学中心人工智能研究院） ； School of information Science and Technology, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学信息科学技术学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出GA-GS方法，通过生成技术辅助恢复动态物体遮挡区域，引入可学习的真实性标量平衡真实背景与生成区域，利用轨迹匹配数据集验证了其在大规模持久遮挡场景中的优越性能。

TIGFlow-GRPO: Trajectory Forecasting via Interaction-Aware Flow Matching and Reward-Guided Optimization

TIGFlow-GRPO：通过交互感知的流匹配和奖励引导优化进行轨迹预测

Xuepeng Jing, Wenhuan Lu, Hao Meng, Zhizhi Yu, Jianguo Wei

机构 * Tianjin University（天津大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出TIGFlow-GRPO，通过交互感知的流匹配和奖励引导优化，提升复杂环境下的轨迹预测准确性与稳定性，生成更符合社会规范和物理可行的轨迹。

SpectralSplat: Appearance-Disentangled Feed-Forward Gaussian Splatting for Driving Scenes

SpectralSplat：面向驾驶场景的外观-解耦前馈高斯点云法

Quentin Herau, Tianshuo Xu, Depu Meng, Jiezhi Yang, Chensheng Peng, Spencer Sherk, Yihan Hu, Wei Zhan

机构 * Applied Intuition ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SpectralSplat通过前馈高斯点云法解耦场景几何与外观属性，提升驾驶场景的重建质量和可控外观迁移能力。

Comments Under review

$AutoDrive\text{-}P^3$: Unified Chain of Perception-Prediction-Planning Thought via Reinforcement Fine-Tuning

$AutoDrive\text{-}P^3$：通过强化微调实现感知-预测-规划统一链式推理

Yuqi Ye, Zijian Zhang, Junhong Lin, Shangkun Sun, Changhao Peng, Wei Gao

机构 * School of Electronic and Computer Engineering, Peking University（北京大学电子与计算机工程学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出$AutoDrive\text{-}P^3$框架，通过结构化推理整合感知、预测和规划，引入$P^3\text{-}CoT$数据集和$P^3\text{-}GRPO$算法，实现端到端自动驾驶的高效决策与安全规划。

Comments Accepted at ICLR 2026 (International Conference on Learning Representations)

Dynamic Neural Potential Field: Online Trajectory Optimization in the Presence of Moving Obstacles

动态神经势场：在移动障碍物存在下的在线轨迹优化

Aleksei Staroverov, Muhammad Alhaddad, Aditya Narendra, Konstantin Mironov, Aleksandr Panov

机构 * Cognitive AI Systems Lab（认知人工智能系统实验室） ； National University of Science and Technology MISIS（科学与技术国立大学MISIS） ； Moscow Independent Research Institute of Artificial Intelligence（莫斯科独立人工智能研究 institutes） ； Ufa University of Science and Technology（乌fa科学与技术大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出动态神经势场模型，结合传统优化与Transformer预测器，实现高效安全的轨迹优化，在动态环境中表现更优。

Implicit Maximum Likelihood Estimation for Real-time Generative Model Predictive Control

隐式最大似然估计用于实时生成模型预测控制

Grayson Lee, Minh Bui, Shuzi Zhou, Yankai Li, Mo Chen, Ke Li

机构 * School of Computing Science, Simon Fraser University（计算科学系，西蒙弗雷泽大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出隐式最大似然估计（IMLE）作为生成模型的替代方法，实现快速推理和强模式覆盖，适用于实时MPC任务。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Den-TP: A Density-Balanced Data Curation and Evaluation Framework for Trajectory Prediction

Den-TP：一种基于密度平衡的数据整理与评估框架用于轨迹预测

Ruining Yang, Yi Xu, Yun Fu, Lili Su

机构 * Northeastern University, USA（东北大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出Den-TP框架，通过密度感知的数据整理和评估方法，平衡轨迹预测数据集的密度分布，提升模型鲁棒性。

Comments Accepted by CVPR2026

TrajMamba: An Ego-Motion-Guided Mamba Model for Pedestrian Trajectory Prediction from an Egocentric Perspective

TrajMamba：一种基于自身运动的Mamba模型，用于从第一人称视角预测行人轨迹

Yusheng Peng, Gaofeng Zhang, Liping Zheng

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出基于Mamba模型的TrajMamba模型，通过提取行人和自身运动特征，结合自身运动引导解码器预测未来轨迹，实现在自动驾驶和机器人导航中的高性能表现。

Comments Accept by ICRA 2026

Motion Dreamer: Boundary Conditional Motion Reasoning for Physically Coherent Video Generation

Motion Dreamer：基于物理一致视频生成的边界条件运动推理

Tianshuo Xu, Zhifei Chen, Leyi Wu, Hao Lu, Yuying Chen, Lihui Jiang, Bingbing Liu, Yingcong Chen

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出Motion Dreamer框架，通过分离运动推理与视觉合成，解决视频生成中边界条件运动推理的问题，提升运动合理性与视觉真实性。

Comments The authors have decided to withdraw this article due to the following reasons identified after publication: Experimental Errors: Significant inaccuracies were discovered in the experimental results concerning segmentation and depth estimation. Authorship Disputes: In addition to the technical issues, there are unresolved disagreements regarding the author sequence and contributions

Recover to Predict: Progressive Retrospective Learning for Variable-Length Trajectory Prediction

恢复以预测：渐进性回顾学习用于可变长度轨迹预测

Hao Zhou, Lu Qi, Jason Li, Jie Zhang, Yi Liu, Xu Yang, Mingyu Fan, Fei Luo

机构 * Great Bay University（大湾大学） ； Tsinghua SIGS（清华大学SIGS） ； Wuhan University（武汉大学） ； NTU（国立科技大学） ； Donghua University（东华大学） ； CASIA（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出渐进回顾框架和滚动起始训练策略，用于解决可变长度轨迹预测中的信息缺口问题，提升预测准确性。

Comments Paper is accepted by CVPR 2026

Improved Constrained Generation by Bridging Pretrained Generative Models

通过桥梁预训练生成模型实现改进的约束生成

Xiaoxuan Liang, Saeid Naderiparizi, Yunpeng Liu, Berend Zwartsenberg, Frank Wood

机构 * University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） ； Inverted AI 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种通过桥梁预训练生成模型实现改进的约束生成方法，通过在可行区域内生成样本并保持现实感，实现了约束满足与采样质量之间的新平衡。

RAG-Driver: Generalisable Driving Explanations with Retrieval-Augmented In-Context Learning in Multi-Modal Large Language Model

RAG-Driver: 多模态大语言模型中基于检索的可泛化驾驶解释

Jianhao Yuan, Shuyang Sun, Daniel Omeiza, Bo Zhao, Paul Newman, Lars Kunze, Matthew Gadd

机构 * University of Oxford（牛津大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 RAG-Driver通过检索增强的上下文学习，实现高性能、可解释和可泛化的自动驾驶系统。

Comments 14 pages, 6 figures

Journal ref Robotics: Science and Systems (RSS) 2024

TPK: Trustworthy Trajectory Prediction Integrating Prior Knowledge For Interpretability and Kinematic Feasibility

TPK: 通过整合先验知识实现可解释性和运动学可行性轨迹预测

Marius Baden, Ahmed Abouelazm, Christian Hubschneider, Yin Wu, Daniel Slieter, J. Marius Zöllner

机构 * FZI Research Center for Information Technology（弗赖堡信息科技研究中心） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； CARIAD SE 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 TPK通过整合车辆、行人和自行车的交互和运动学先验知识，提高轨迹预测的可解释性和物理可行性。

Comments First and Second authors contributed equally; Accepted in the 36th IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2025) for oral presentation; Winner of the best paper award

SceneStreamer: Continuous Scenario Generation as Next Token Group Prediction

SceneStreamer: 作为下一个token组预测的连续场景生成

Zhenghao Peng, Yuxin Liu, Bolei Zhou

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SceneStreamer通过自回归框架实现连续场景生成，支持动态代理群体的长期模拟，生成真实多样化的交通行为并提升强化学习策略的鲁棒性。

LAD-Drive: Bridging Language and Trajectory with Action-Aware Diffusion Transformers

LAD-Drive: 通过动作感知扩散变换器弥合语言与轨迹

Fabian Schmidt, Karol Fedurko, Markus Enzweiler, Abhinav Valada

机构 * Institute for Intelligent Systems, Esslingen University of Applied Sciences（智能系统研究所，埃斯林根应用科学大学） ； Department of Computer Science, University of Freiburg（计算机科学系，弗赖堡大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 LAD-Drive通过动作感知扩散变换器，将语言模型的意图与连续轨迹生成结合，提升自动驾驶中的多模态规划能力。

Streaming Real-Time Trajectory Prediction Using Endpoint-Aware Modeling

基于端点意识建模的流式实时轨迹预测

Alexander Prutsch, David Schinagl, Horst Possegger

机构 * Institute of Visual Computing, Graz University of Technology（视觉计算研究所，格拉茨技术大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于端点意识建模的轻量高效流式轨迹预测方法，通过连续时间上下文传播提升预测精度并降低推理延迟，适用于自动驾驶场景。

Comments WACV 2026 Oral. Project Page at https://a-pru.github.io/seam/

Wild-Drive: Off-Road Scene Captioning and Path Planning via Robust Multi-modal Routing and Efficient Large Language Model

Wild-Drive: 通过鲁棒多模态路由和高效大语言模型实现越野场景描述与路径规划

Zihang Wang, Xu Li, Benwu Wang, Wenkai Zhu, Xieyuanli Chen, Dong Kong, Kailin Lyu, Yinan Du, Yiming Peng, Haoyang Che

机构 * School of Instrument Science and Engineering, Southeast University（东南大学仪器科学与工程学院） ； Southeast University Nanjing Jiangbei New Area Innovation Research Institute（东南大学南京江滨新区创新研究院） ； National Key Laboratory of Equipment State Sensing and Smart Support, National University of Defense Technology（国防科技大学装备状态感知与智能支撑国家重点实验室） ； School of Transportation, Shandong University of Science and Technology（山东科技大学交通学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 Wild-Drive通过鲁棒多模态路由和高效大语言模型实现越野场景描述与路径规划，提升复杂环境下的可解释性和稳定性。

DrivePTS: A Progressive Learning Framework with Textual and Structural Enhancement for Driving Scene Generation

DrivePTS: 一种结合文本和结构增强的渐进式学习框架用于驾驶场景生成

Zhechao Wang, Yiming Zeng, Lufan Ma, Zeqing Fu, Chen Bai, Ziyao Lin, Cheng Lu

机构 * XPeng Motors 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 DrivePTS通过渐进式学习、多视角文本生成和频率引导结构损失，提升驾驶场景生成的保真度和可控性，生成稀有场景并增强泛化能力。

Uncertainty-Aware Diffusion Model for Multimodal Highway Trajectory Prediction via DDIM Sampling

面向多模态高速公路轨迹预测的不确定性感知扩散模型 via DDIM采样

Marion Neumeier, Niklas Roßberg, Michael Botsch, Wolfgang Utschick

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出cVMDx模型，通过DDIM采样提升效率和鲁棒性，实现高效多模态轨迹预测并增强不确定性估计能力。

Comments Accepted as a conference paper in IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) 2026, Detroit, MI, United States

Efficient Hierarchical Any-Angle Path Planning on Multi-Resolution 3D Grids

高效多分辨率3D网格上的分层任意角度路径规划

Victor Reijgwart, Cesar Cadena, Roland Siegwart, Lionel Ott

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于多分辨率表示的高效任意角度路径规划方法，兼顾最优性和完备性，克服了传统搜索方法的计算瓶颈，实验表明其在真实和合成环境中的优越性能。

Comments 12 pages, 9 figures, 4 tables, accepted to RSS 2025, code is open-source: https://github.com/ethz-asl/wavestar

Journal ref Proceedings of Robotics: Science and Systems 2025

Deep Reinforcement Learning based Autonomous Decision-Making for Cooperative UAVs: A Search and Rescue Real World Application

基于深度强化学习的自主决策合作无人机：一种搜索与救援现实应用

Thomas Hickling, Maxwell Hogan, Abdulla Tammam, Nabil Aouf

机构 * School of Science（科学学院） ； Technology City St George's University of London London, United Kingdom（圣乔治伦敦大学技术学院伦敦英国） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于深度强化学习的自主决策框架，用于室内搜索与救援任务，通过APF奖励和图注意力网络实现高效任务分配与导航，实现实时厘米级稳定性，取得竞赛第一名。

Comments 22 Pages, 24 Figures

X-VORTEX: Spatio-Temporal Contrastive Learning for Wake Vortex Trajectory Forecasting

X-VORTEX：用于尾涡轨迹预测的时空对比学习

Zhan Qu, Michael Färber

机构 * Department of Computer Science, TU Dresden, Dresden, Germany（计算机科学系，德累斯顿技术大学，德累斯顿，德国） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 X-VORTEX通过时空对比学习方法，利用未标注数据高效预测尾涡轨迹，解决了传感器稀疏性和时间变化涡旋动力学问题。

DD-MDN: Human Trajectory Forecasting with Diffusion-Based Dual Mixture Density Networks and Uncertainty Self-Calibration

DD-MDN: 基于扩散的双混合密度网络与不确定性自校准的人体轨迹预测

Manuel Hetzel, Kerim Turacan, Hannes Reichert, Konrad Doll, Bernhard Sick

机构 * Faculty of Engineering, University of Applied Sciences Aschaffenburg（亚琛应用科学大学工程学院） ； Intelligent Embedded Systems Lab, University of Kassel（卡塞尔大学智能嵌入式系统实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 DD-MDN通过结合扩散模型和双混合密度网络，实现高精度的人体轨迹预测，具备自校准的不确定性建模和对短观察期的鲁棒性。

Modeling 3D Pedestrian-Vehicle Interactions for Vehicle-Conditioned Pose Forecasting

为车辆条件化姿态预测建模的行人-车辆交互

Guangxun Zhu, Xuan Liu, Nicolas Pugeault, Chongfeng Wei, Edmond S. L. Ho

机构 * School of Computing Science, University of Glasgow（计算科学学院，格拉斯哥大学） ； James Watt School of Engineering, University of Glasgow（詹姆斯·瓦特工程学院，格拉斯哥大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于3D车辆条件化的行人姿态预测方法，通过融合车辆信息提升自动驾驶中行人-车辆交互的预测精度。

Comments Accepted for IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

PlanTRansformer: Unified Prediction and Planning with Goal-conditioned Transformer

PlanTRansformer: 一种结合目标条件变换器的统一预测与规划

Constantin Selzer, Fabina B. Flohr

机构 * Department of Electrical Engineering and Information Technology, Intelligent Vehicles Lab (IVL), Munich University of Applied Science（电气工程与信息科技系，智能车辆实验室（IVL），慕尼黑应用科学大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 PlanTRansformer通过整合目标条件预测、动态可行性等技术，提升自动驾驶中的预测与规划性能。

Comments Submitted and accepted at IEEE IV 2026

DMAVA: Distributed Multi-Autonomous Vehicle Architecture Using Autoware

DMAVA：基于Autoware的分布式多自主车辆架构

Zubair Islam, Mohamed El-Darieby

机构 * Faculty of Engineering（工程学院） ； Applied Science（应用科学） ； Ontario Tech University（安大略技术大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DMAVA是一种基于Autoware的分布式多自主车辆架构，通过集成ROS 2、Autoware Universe等工具，实现多车辆在分布式环境下的协同控制与一致行为。

Comments 7 pages, 3 figures, 5 tables, Submitted to IEEE IV 2026, Demo videos and source code available

Breaking Task Impasses Quickly: Adaptive Neuro-Symbolic Learning for Open-World Robotics

快速突破任务瓶颈：面向开放世界机器人的自适应神经符号学习

Pierrick Lorang

机构 * Human-Robot Interaction Lab, Tufts University（塔夫茨大学人机交互实验室） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种自适应神经符号学习框架，通过整合符号学习与强化学习，提升机器人在开放世界中的快速适应能力与鲁棒性。

Comments IEEE ICRA 2025 Doctoral Consortium

MoE-Enhanced Multi-Domain Feature Selection and Fusion for Fast Map-Free Trajectory Prediction

增强型多域特征选择与融合的无地图轨迹预测

Wenyi Xiong, Jian Chen, Ziheng Qi, Wenhua Chen

机构 * School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江大学机械工程学院） ； Guangdong Provincial Key Laboratory of Fully Actuated System Control Theory and Technology, School of Automation and Intelligent Manufacturing, Southern University of Science and Technology（南方科技大学自动化与智能制造学院） ； Leapmotor Technology（Leapmotor科技） ； Department of Aeronautical and Automotive Engineering, Loughborough University（伦敦大学洛桑学院航空与汽车工程系） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出了一种无地图轨迹预测方法，通过多域特征选择与融合，提升轨迹预测的准确性和效率。

Tube-Based Robust Control Strategy for Vision-Guided Autonomous Vehicles

基于管的鲁棒控制策略用于视觉引导的自动驾驶车辆

Der-Hau Lee

机构 * Department of Electrophysics, National Yang Ming Chiao Tung University（电子物理系，阳明交通大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于管的鲁棒控制策略，用于提高自动驾驶车辆在高速转弯时的车道保持性能，通过减少保守性和提高计算速度，优于传统方法。

Comments 15 pages, 16 figures

Risk-Aware Human-in-the-Loop Framework with Adaptive Intrusion Response for Autonomous Vehicles

具有自适应入侵响应的风险感知人机协同框架用于自动驾驶车辆

Dawood Wasif, Terrence J. Moore, Seunghyun Yoon, Hyuk Lim, Dan Dongseong Kim, Frederica F. Nelson, Jin-Hee Cho

机构 * Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学） ； U.S. Army Research Laboratory（美国陆军研究实验室） ； KENTECH ； The University of Queensland（昆士兰大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 RAIL通过风险感知和自适应入侵响应，提升自动驾驶车辆在复杂环境中的安全性和性能。

Comments Submitted to ICRA 2026 (under review)