自动驾驶

A Simple yet Effective Test-Time Adaptation for Zero-Shot Monocular Metric Depth Estimation

一种简单而有效的测试时适应方法用于零样本单目度量深度估计

Rémi Marsal, Alexandre Chapoutot, Philippe Xu, David Filliat

机构 * U2IS, ENSTA Paris Institut Polytechnique de Paris Palaiseau（U2IS，ENSTA巴黎理工学院帕莱索） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于3D点的测试时适应方法，用于提升零样本单目深度估计的精度和鲁棒性。

Comments Published at IROS 2025 https://ieeexplore.ieee.org/document/11247168

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pages 7858-7865

Learning from Risk: LLM-Guided Generation of Safety-Critical Scenarios with Prior Knowledge

从风险学习：利用先验知识的LLM引导的安全关键场景生成

Yuhang Wang, Heye Huang, Zhenhua Xu, Kailai Sun, Baoshen Guo, Jinhua Zhao

机构 * Chinese Academy of Sciences, China（中国科学院） ； Department of Urban Studies and Planning, Massachusetts Institute of Technology, USA（麻省理工学院城市研究与规划系） ； School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University, China（清华大学车辆与移动系统学院） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出利用LLM和CVAE生成安全关键场景的方法，通过知识驱动优化提升自动驾驶系统在罕见高风险事件下的鲁棒性与可控性。

Comments 24 pages, 6 figures

MapRF: Weakly Supervised Online HD Map Construction via NeRF-Guided Self-Training

MapRF: 通过NeRF引导的自训练实现弱监督在线HD地图构建

Hongyu Lyu, Thomas Monninger, Julie Stephany Berrio Perez, Mao Shan, Zhenxing Ming, Stewart Worrall

机构 * The University of Sydney（悉尼大学） ； Australian Centre for Robotics（澳大利亚机器人中心） ； Mercedes-Benz Research & Development North America（梅赛德斯-奔驰北美研发） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 MapRF通过NeRF引导的自训练方法，利用2D图像标签实现弱监督在线HD地图构建，实现了与全监督方法相当的性能。

ViewBridge:Revisiting Cross-View Localization from Image Matching

Panwang Xia, Qiong Wu, Lei Yu, Yi Liu, Mingtao Xiong, Xudong Lu, Yi Liu, Haoyu Guo, Yongxiang Yao, Junjian Zhang, Xiangyuan Cai, Hongwei Hu, Zhi Zheng, Yongjun Zhang, Yi Wan

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：BEV(abstract)；分类 cs.CV

SceneEdited: A City-Scale Benchmark for 3D HD Map Updating via Image-Guided Change Detection

Chun-Jung Lin, Tat-Jun Chin, Sourav Garg, Feras Dayoub

机构 * Australian Institute for Machine Learning (AIML), University of Adelaide, Australia（澳大利亚机器学习研究所（AIML）、阿德莱德大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Comments accepted by WACV 2026

Robust and High-Fidelity 3D Gaussian Splatting: Fusing Pose Priors and Geometry Constraints for Texture-Deficient Outdoor Scenes

Meijun Guo, Yongliang Shi, Caiyun Liu, Yixiao Feng, Ming Ma, Tinghai Yan, Weining Lu, Bin Liang

机构 * School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology（机械电子工程学院，北京理工大学） ； Beiing National Research Center for Information Science and Technology（北京国家信息科学与技术研究中心） ； Qiyuan Lab（启元实验室） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

Comments 7 pages, 3 figures. Accepted by IROS 2025

Polymap: generating high definition map based on rasterized polygons

Shiyu Gao, Hao Jiang

机构 * Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Science（中国科学院计算技术研究所） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Proxemics and Permeability of the Pedestrian Group

Saleh Albeaik, Faisal Alsallum, Mohamad Alrished

机构 * Center for Complex Engineering Systems（复杂工程系统中心） ； King Abdulaziz City for Science and Technology（国王阿卜杜勒阿齐兹科技城） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

DAMap: Distance-aware MapNet for High Quality HD Map Construction

Jinpeng Dong, Chen Li, Yutong Lin, Jingwen Fu, Sanping Zhou, Nanning Zheng

机构 * State Key Laboratory of Human-Machine Hybrid Augmented Intelligence（人机混合增强智能国家重点实验室） ； National Engineering Research Center for Visual Information and Applications（视觉信息与应用国家工程研究中心） ； Institute of Artificial Intelligence and Robotics（人工智能与机器人研究院） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted to ICCV2025

On the Global Optimality of Policy Gradient Methods in General Utility Reinforcement Learning

Anas Barakat, Souradip Chakraborty, Peihong Yu, Pratap Tokekar, Amrit Singh Bedi

机构 * Singapore University of Technology and Design（新加坡科技设计大学） ； University of Maryland-College Park（马里兰大学-College Park分校） ； University of Central Florida（佛罗里达中央大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.AI

Comments NeurIPS 2025 camera ready

A Contact-Driven Framework for Manipulating in the Blind

Muhammad Suhail Saleem, Lai Yuan, Maxim Likhachev

机构 * The Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

Stability Under Scrutiny: Benchmarking Representation Paradigms for Online HD Mapping

Hao Shan, Ruikai Li, Han Jiang, Yizhe Fan, Ziyang Yan, Bohan Li, Xiaoshuai Hao, Hao Zhao, Zhiyong Cui, Yilong Ren, Haiyang Yu

专题命中 BEV与占用 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Improving Hierarchical Representations of Vectorized HD Maps with Perspective Clues

Chi Zhang, Qi Song, Feifei Li, Jie Li, Rui Huang

机构 * School of Science and Engineering, The Chinese University of Hong Kong (Shenzhen)（科学与工程学院，香港中文大学（深圳）） ； Undergraduate School of Artificial Intelligence, Shenzhen Polytechnic University（人工智能本科学院，深圳职业技术大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

Hybrid-grained Feature Aggregation with Coarse-to-fine Language Guidance for Self-supervised Monocular Depth Estimation

Wenyao Zhang, Hongsi Liu, Bohan Li, Jiawei He, Zekun Qi, Yunnan Wang, Shengyang Zhao, Xinqiang Yu, Wenjun Zeng, Xin Jin

机构 * MoE Key Lab of Artificial Intelligence, AI Institute, Shanghai Jiao Tong University（人工智能 MOE 实验室，上海交通大学人工智能学院） ； Ningbo Institute of Digital Twin, Eastern Institute of Technology, Ningbo, China（宁波数字孪生研究所，东技术研究所，宁波，中国） ； Ningbo Key Laboratory of Spatial Intelligence and Digital Derivative, Ningbo, China（宁波空间智能与数字衍生关键实验室，宁波，中国） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； CASIA ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：BEV(abstract)；分类 cs.CV

Comments ICCV 2025

Kant: An Efficient Unified Scheduling System for Large-Scale AI Clusters

Lingling Zeng, Gen Zhang, Jialin Peng, Xiang Xu, Yuan Xu, Lijun Ma

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.AI

Comments 25 pages,15 figures

FIN: Fast Inference Network for Map Segmentation

Ruan Bispo, Tim Brophy, Reenu Mohandas, Anthony Scanlan, Ciarán Eising

机构 * Department of Electronic and Computer Engineering, University of Limerick（电子与计算机工程系，利默里克大学） ； Data Driven Computer Engineering Research Centre, University of Limerick（数据驱动计算机工程研究中心，利默里克大学） ； Lero, The Irish Software Research Centre, University of Limerick（Lero，爱尔兰软件研究中心，利默里克大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：BEV(abstract)；分类 cs.CV

RelMap: Enhancing Online Map Construction with Class-Aware Spatial Relation and Semantic Priors

Tianhui Cai, Yun Zhang, Zewei Zhou, Zhiyu Huang, Jiaqi Ma

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

SemSight: Probabilistic Bird's-Eye-View Prediction of Multi-Level Scene Semantics for Navigation

Jiaxuan He, Jiamei Ren, Chongshang Yan, Wenjie Song

机构 * School of Automation, Beijing Institute of Technology（自动化学院，北京理工大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

LapisGS: Layered Progressive 3D Gaussian Splatting for Adaptive Streaming

Yuang Shi, Géraldine Morin, Simone Gasparini, Wei Tsang Ooi

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； IRIT - University of Toulouse（图卢兹大学IRIT研究中心） ； IPAL, IRL2955, Singapore（新加坡IPAL研究所） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

Comments 3DV 2025; Project Page: https://yuang-ian.github.io/lapisgs/ ; Code: https://github.com/nus-vv-streams/lapis-gs

Compositional Generative Model of Unbounded 4D Cities

Haozhe Xie, Zhaoxi Chen, Fangzhou Hong, Ziwei Liu

机构 * S-Lab, Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学S实验室） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：BEV(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by TPAMI. Project Page: https://www.infinitescript.com/project/city-dreamer-4d/

Grid2Guide: A* Enabled Small Language Model for Indoor Navigation

Md. Wasiul Haque, Sagar Dasgupta, Mizanur Rahman

机构 * The University of Alabama（阿拉巴马大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.AI

Comments 17 pages, 9 figures, 6 tables

OSMLoc: Single Image-Based Visual Localization in OpenStreetMap with Fused Geometric and Semantic Guidance

Youqi Liao, Xieyuanli Chen, Shuhao Kang, Jianping Li, Zhen Dong, Hongchao Fan, Bisheng Yang

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Norwegian University of Science and Technology（挪威科学技术大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：BEV(abstract)；分类 cs.CV

Comments 18 pages, technical report

Neural Shadow Art

Caoliwen Wang, Bailin Deng, Juyong Zhang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Cardiff University（卡迪夫大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted for Pacific Graphics 2025 Conference Track

Bayesian-Driven Graph Reasoning for Active Radio Map Construction

Wenlihan Lu, Shijian Gao, Miaowen Wen, Yuxuan Liang, Liuqing Yang, Chan-Byoung Chae, H. Vincent Poor

机构 * Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； South China University of Technology（华南理工大学） ； Yonsei University（延世大学） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.AI

MoEcho: Exploiting Side-Channel Attacks to Compromise User Privacy in Mixture-of-Experts LLMs

Ruyi Ding, Tianhong Xu, Xinyi Shen, Aidong Adam Ding, Yunsi Fei

机构 * Louisiana State University（路易斯安那州立大学） ； Northeastern University（东北大学） ； Yale University（耶鲁大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.AI

Comments This paper will appear in CCS 2025

Translating Images to Road Network: A Sequence-to-Sequence Perspective

Jiachen Lu, Ming Nie, Bozhou Zhang, Reyuan Peng, Xinyue Cai, Hang Xu, Feng Wen, Wei Zhang, Li Zhang

机构 * School of Data Science, Fudan University（复旦大学数据科学学院） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：BEV(abstract)；分类 cs.CV

Comments V1 is the ICCV 2023 conference version, and V2 is the extended version

A Cost-Effective Framework for Predicting Parking Availability Using Geospatial Data and Machine Learning

Madyan Bagosher, Tala Mustafa, Mohammad Alsmirat, Amal Al-Ali, Isam Mashhour Al Jawarneh

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.AI

Split Covariance Intersection Filter Based Visual Localization With Accurate AprilTag Map For Warehouse Robot Navigation

Susu Fang, Yanhao Li, Hao Li

机构 * Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化系） ； Université Paris-Saclay, ENS Paris-Saclay, CNRS, Centre Borelli（巴黎-萨克莱大学、巴黎-萨克莱高等学院、法国国家科学研究中心、Borelli中心） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

Probabilistic Directed Distance Fields for Ray-Based Shape Representations

Tristan Aumentado-Armstrong, Stavros Tsogkas, Sven Dickinson, Allan Jepson

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)；分类 cs.CV

Comments Extension of arXiv:2112.05300. Accepted to TPAMI

SparseLoc: Sparse Open-Set Landmark-based Global Localization for Autonomous Navigation

Pranjal Paul, Vineeth Bhat, Tejas Salian, Mohammad Omama, Krishna Murthy Jatavallabhula, Naveen Arulselvan, K. Madhava Krishna

专题命中 BEV与占用 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO