自动驾驶

KILVO: Kinematic-Inertial-LiDAR-Visual Odometry with Robust Multimodal Adaptation for Humanoid Robots

KILVO：面向人形机器人的具备鲁棒多模态自适应的运动学-惯性-激光雷达-视觉里程计

Jixin Gao, Fucheng Liu, Teng Zhang, Fusheng Zha

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出面向人形机器人的KILVO里程计，基于ESIKF整合多传感器并设计多模态自适应与接触估计模块，实验显示其精度、效率及鲁棒性优于现有方法，代码与数据集已开源。

Comments This article has been accepted for publication in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. Personal use is permitted. All other uses require IEEE permission

Gaussian-LIC2: LiDAR-Inertial-Camera Gaussian Splatting SLAM

Gaussian-LIC2：激光雷达-惯性-相机高斯溅射SLAM

Xiaolei Lang, Jiajun Lv, Kai Tang, Laijian Li, Jianxin Huang, Lina Liu, Yong Liu, Xingxing Zuo

机构 * Institute of Cyber-Systems and Control（控制系统研究所） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Department of Robotics（机器人系） ； Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（迈罗德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出首个兼顾视觉质量、几何精度与实时性的激光雷达-惯性-相机高斯溅射SLAM系统，引入零样本深度补全与CUDA加速策略，构建专用数据集，可实现高质量新视角渲染及下游应用。

Comments Accepted by IJRR

Sen-Cap: Sensor-Flexible and Noise-Resilient Human Motion Capture via LiDAR-Camera Integration

Sen-Cap：基于激光雷达-相机融合的传感器灵活且抗噪的人体运动捕捉框架

Aoru Xue, Yujing Sun, Yiming Ren, Kwok-Yan Lam, Mao Ye, Yuexin Ma

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Digital Trust Centre, Nanyang Technological University（南洋理工大学数字信托中心） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Sen-Cap是一种无需传感器间校准的激光雷达-相机融合人体运动捕捉框架，通过跨传感器运动估计器与抗噪轨迹跟踪器实现灵活部署与强鲁棒性，在多数据集上达最优性能，适用于真实场景。

Comments 16 pages, 8 figures, 4 tables. Accepted at ECCV 2026. Aoru Xue and Yujing Sun contributed equally. Yuexin Ma is the corresponding author

Proteus: A Truncation-Robust Entropy Model for Progressive LiDAR Compression

Proteus：适用于渐进式激光雷达压缩的抗截断熵模型

Yihan Qiu, Xiaodong Lin, Baoquan Zhao, Hailong Jiao, Ge Li

机构 * Peking University（北京大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出名为Proteus的激光雷达压缩编解码器，通过解耦编码实现抗70%比特流截断，在理想信道下优于G-PCC、Draco等标准及Unicorn，可用于安全关键感知场景。

Visibility-Aware Cooperative Tracking with Decentralized LiDAR-Based Aerial Swarms

具有视觉意识的协同空中跟踪与基于去中心化激光雷达的群体

Longji Yin, Yunfan Ren, Fangcheng Zhu, Liuyu Shi, Fanze Kong, Benxu Tang, Wenyi Liu, Ximin Lyu, Fu Zhang

机构 * Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； School of Intelligent System Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学智能系统工程学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于去中心化激光雷达的群体协同跟踪框架，通过SSDF度量和电势启发分布度量，实现复杂环境中的可视化目标跟踪与动态群体重构。

Online Lidar-Only Odometry with Retrospective Refinement of Overlapping Submaps

基于图的在线激光雷达里程计与回顾性地图细化

Aaron Kurda, Simon Steuernagel, Marcus Baum

机构 * Institute of Computer Science, University of Goettingen（计算机科学研究所，哥廷根大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于图的在线激光雷达里程计方法，通过多地图配准和回顾性地图细化提升轨迹估计的精度与长期准确性。

Comments 8 pages, 3 figures, 5 tables

Flight-Ready LiDAR-Inertial Odometry for Embedded Drone Platforms

适用于嵌入式无人机平台的飞行就绪激光雷达惯性里程计

Alvaro J. Gaona, David Perez-Saura, Francisco J. Anguita, Pascual Campoy

机构 * Centre for Automation and Robotics C.A.R. (UPM-CSIC), Universidad Politécnica de Madrid（马德里理工大学自动化与机器人技术中心C.A.R.（马德里理工大学-西班牙科学研究委员会）） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对开源LIO系统在无人机应用时的不足，识别其架构缺陷，通过IMU速率前向传播等改进，提升里程计输出频率至200Hz，保持数据连续性，经无人机实验验证，改进可直接用于FAST-LIO2相关实现。

Comments 7 pages, 5 figures, Accepted in IMAV 2026

Factorized Spatio-Temporal Convolutions for Human Pose Estimation from Planar Lidar

用于基于平面激光雷达的人体姿态估计的分解时空卷积

Simone Arreghini, Mirko Nava, Nicholas Carlotti, Antonio Paolillo, Alessandro Giusti

机构 * Dalle Molle Institute for Artificial Intelligence (IDSIA), USI-SUPSI（瑞士意大利语区大学提契诺大学人工智能达勒莫利研究所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对服务机器人仅配备平面激光雷达和普通处理器的情况，提出基于时空块的轻量级网络，用于全向人体检测和相对2D姿态估计，通过跨模态自监督训练，优于基线模型，适用于计算受限的服务机器人空间感知。

Two-Stage Extrinsic Calibration of a Static Line-Scanning Lidar with a Rotary Platform

基于旋转平台的静态线扫描激光雷达的两阶段外部校准

Vikram Shree, Hike Danakian, Long Nguyen, Rajanish Gokidi, Patrick Nercessian

机构 * SiLC Technologies（SiLC技术公司） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究基于旋转平台的静态线扫描激光雷达校准问题，探索自动方法静态和动态估计旋转轴变换，通过真实数据集验证算法并研究其收敛特性。

Comments 8 pages, 13 figures. Manuscript accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Move First, Commit Later: Selective LiDAR-to-BIM Global Initialization via Sequential Consensus with Symmetry-Aware Abstention

先移动，后提交：通过具有对称感知弃权的顺序共识进行选择性激光雷达到BIM全局初始化

Yujie Zhang, Yuxuan Guo, Jiashuo Zheng, Zeheng Fan, Xiaohui Jia, Jinyue Liu

机构 * School of Mechanical Engineering, Hebei University of Technology（河北工业大学机械工程学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究激光雷达到BIM全局初始化问题，提出“先移动，后提交”的选择性层，将配准前端作证据源决定是否提交，通过特殊方法聚合证据，在真实建筑和模拟中表现良好，能正确提交或弃权，提交锚点精度高且前端模块化。

Comments 8 pages, 6 figures, 3 tables. Preprint

Depth-Dependent Hidden-State Collapse in Dynamical System Autoencoders for LiDAR Point-Cloud Classification

用于激光雷达点云分类的动态系统自动编码器中深度相关的隐藏状态坍缩

Patricia Medina, Hy P. G. Lam

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究用DSAE对激光雷达点云分类，通过实验比较不同编码器深度下的表现，发现深度为\(K = 5\)时存在隐藏状态坍缩，乘积系数不能改善坍缩前指标及防止坍缩，确定大深度表示坍缩是DSAE激光雷达分类的失败模式。

Comments 6 pages, 2 figures, 1 table. Submitted to the 2026 IEEE High Performance Extreme Computing Conference (HPEC 2026)

Explainable Geospatial AI for Satellite Ground Station Siting Using LiDAR-Derived Terrain Intelligence

利用激光雷达衍生地形智能的卫星地面站选址可解释地理空间人工智能

Shohini Sarkar, Smithi Mahendran, Rishi Chudasama, Varun Mannam, Arav Luthra, Yuvraj Rekhi, Vivek Nadig, Arsh Goenka

机构 * U.S. Geological Survey（美国地质调查局） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究利用激光雷达衍生地形智能预测卫星地面站选址的代表性杂波高度，提出可解释机器学习框架，用多种数据训练，选LightGBM，模型误差降低超60%，评估相关标准，SHAP识别关键预测因子，证明开放数据可改善杂波建模。

Comments Accepted at the 2026 IEEE 22nd International Conference on Automation Science and Engineering (IEEE CASE 2026)

Improving Map Consistency in Graph-Based LiDAR SLAM Through Information-Aware Odometry and Retroactive Loop Closure

通过信息感知里程计和追溯回环闭合改进基于图的激光雷达SLAM中的地图一致性

Saurabh Gupta, Niklas Trekel, Louis Wiesmann, Cyrill Stachniss

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对3D激光雷达SLAM中地图一致性问题提出解决方案，通过估计信息矩阵加权里程计约束，引入分层及追溯回环闭合模块，实验证明能提升轨迹精度与地图一致性。

Comments 8 pages, 4 figures, 2 tables

WNOJ-LIO: A White-Noise-on-Jerk Motion-Prior EKF for High-Dynamic LiDAR-IMU Fusion

WNOJ-LIO：一种用于高动态激光雷达-惯性测量单元融合的基于加加速度白噪声运动先验的扩展卡尔曼滤波器

Junning Lyu, Qizhi Guo, Xia Ning, Tao Song, Shaoming He

机构 * School of Aerospace Engineering, Beijing Institute of Technology（北京理工大学宇航学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究高动态驾驶下激光雷达-IMU融合问题，提出基于加加速度白噪声运动先验的扩展卡尔曼滤波器框架WNOJ-LIO，通过解耦先验预测状态、视IMU为高频测量源，经仿真和实际实验验证，提升了相关性能。

StratMamba: Strategic and Reactive Stream Partitioning for Path-Efficient LiDAR-Based Obstacle Avoidance

StratMamba：用于基于路径高效的激光雷达避障的策略性和反应性流划分

Hung-Chieh Wu, Xiaopan Zhang, Kasra Sinaei, Ryan Abnavi, Kasun Weerakoon, Christopher Bradley, Seyed Fakoorian, Jiachen Li, Donald Ebeigbe

机构 * The Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学） ； AlphaZ, Inc.（阿尔法兹公司） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对复杂环境中机器人导航问题，提出StratMamba双流时间建模架构，结合快慢衰减内存架构处理激光雷达数据。经多场景评估及与其他基线对比，其在时间推理效率、导航速度和路径最优性方面表现出色，在现实中性能更稳健。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). 8 pages, 6 figures. Video: https://www.youtube.com/watch?v=Z0FfO_AVaSw

ACZ-GSeg: Adaptive Concentric Zone-based Two-stage Ground Segmentation for LiDAR Point Clouds

ACZ-GSeg：基于自适应同心区域的激光雷达点云两阶段地面分割

Ge Zhang Chunyang Wang Bin Liu

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对复杂道路场景中地面分割难题，提出基于自适应同心区域模型的两阶段地面分割方法，构建模型确定扇区数量，粗、细分割阶段分别采用不同约束提取和细化地面点，实验证明该方法能适应点云分布特征，提高分割稳定性。

A Numerically-Robust ROS 2 Port of iG-LIO: Diagnosing and Fixing Toolchain-Induced Failures in Incremental GICP LiDAR-Inertial Odometry

iG-LIO的数值稳健ROS 2端口：诊断和修复增量GICP激光雷达惯性里程计中工具链引起的故障

Afonso E. Carvalho, David Portugal, Paulo Peixoto

机构 * Robotics Institute (RI), Carnegie Mellon University (CMU)（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Institute of Systems and Robotics (ISR), University of Coimbra (UC)（科英布拉大学系统与机器人研究所） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对iG-LIO的ROS 2端口，诊断并修复由工具链导致的数值故障。通过分析QoS不匹配等问题，采取修正点场解析、添加传感器支持等方法，在多种传感器上验证了改进后的端口，为该端口提供了可引用参考。

Comments 3 pages, 1 figure, 4 references

Adaptive Entropy-Driven Sensor Selection in a Camera-LiDAR Particle Filter for Single-Vessel Tracking

相机-激光雷达粒子滤波器中用于单船跟踪的自适应熵驱动传感器选择

Andrei Starodubov, Yaqub Aris Prabowo, Andreas Hadjipieris, Ioannis Kyriakides, Roberto Galeazzi

机构 * Cyprus Marine and Maritime Institute（塞浦路斯海洋与航海研究所） ； Technical University of Denmark（丹麦技术大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究单船跟踪问题，提出含相机-激光雷达融合的粒子滤波器及信息增益自适应传感策略，在实际海事部署中验证，该策略能依信息增益切换模态，实现精度与连续性平衡，提供实用基线。

Comments 10 pages, 5 figures, submitted and accepted FUSION 2026 conference proceedings

BIEVR-LIO: Robust LiDAR-Inertial Odometry through Bump-Image-Enhanced Voxel Maps

BIEVR-LIO：通过凸起图像增强体素地图实现鲁棒的激光雷达惯性里程计

Patrick Pfreundschuh, Turcan Tuna, Cedric Le Gentil, Roland Siegwart, Cesar Cadena, Helen Oleynikova

机构 * 1 Autonomous Systems Lab, ETH Z\"urich, Switzerland, 2 Robotic Systems Lab, ETH Z\"urich, Switzerland, 3 Mobile Robotics Lab, ETH Z\"urich, Switzerland -1.5mm 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出BIEVR-LIO方法，通过高分辨率体素地图表示和信息导向点采样策略，提升在信息稀疏环境下的激光雷达惯性里程计鲁棒性，并在多种场景中实现优异性能。

GeoISF: Instance Semantic Forest Inspired Large-Scale Cross-View Geo-Localization via Ground LiDAR-to-Satellite Image

GeoISF：基于实例语义森林的通过地面激光雷达到卫星图像的大规模跨视角地理定位

Di Hu, Xia Yuan, Chunxia Zhao

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GeoISF管道，利用WordNet构建实例语义森林增强语义表示，弥合点云与卫星图像模态差异，在KITTI数据集上R@10指标比并行方法提升13.22倍。

UniFlow: Zero-Shot LiDAR Scene Flow for Autonomous Vehicles

UniFlow: 自动驾驶车辆的零样本激光雷达场景流

Siyi Li, Qingwen Zhang, Ishan Khatri, Kyle Vedder, Eric Eaton, Deva Ramanan, Neehar Peri

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出UniFlow，一种跨多数据集训练的激光雷达场景流前馈模型，无需架构修改即可泛化到未见传感器，在Waymo和nuScenes上分别提升5.1%和35.2%，并在TruckScenes和AEVAScenes上超越先前数据集专用模型30.1%和22.5%。

Comments This work has been accepted to the European Conference on Computer Vision (ECCV) 2026. Project Page: https://lisiyi777.github.io/UniFlow/

L2M-Calib: One-key Calibration Method for LiDAR and Multiple Magnetic Sensors

L2M-Calib：一种用于激光雷达和多种磁传感器的单键校准方法

Qiyang Lyu, Wei Wang, Zhenyu Wu, Hongming Shen, Huiqin Zhou, Danwei Wang

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学电子与电气工程学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出L2M-Calib方法，通过联合估计激光雷达与磁传感器间的外参和磁传感器的内畸变参数，实现多模态传感器融合的高效校准。

LIT-GS: LiDAR-Inertial-Thermal Gaussian Splatting for Illumination-Robust Mapping

LIT-GS: 面向光照鲁棒建图的激光雷达-惯性-热高斯泼溅

Shikuan Shi, Chunran Zheng, Jiaming Xu, Tianyong Ye, Tao Yu, Yukang Cui

机构 * College of Mechatronics and Control Engineering, Shenzhen University（深圳大学机电与控制工程学院） ； Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong（香港大学机械工程系） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LIT-GS框架，利用激光雷达平面几何约束联合优化位姿与高斯，解决光照变化和纹理缺失场景下RGB依赖的脆弱性问题，提升几何精度与渲染质量。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Integrating national forest inventory, airborne lidar, and satellite imagery for wall-to-wall mapping of forest structure with computer vision

整合国家森林清查、机载激光雷达和卫星影像，利用计算机视觉实现森林结构的全覆盖制图

Luke J. Zachmann, David D. Diaz, Vincent A. Landau, Chelsey Walden-Schreiner, Tony Chang, Nathan E. Rutenbeck, Katharyn A. Duffy, Kiarie Ndegwa, Andreas Gros, Scott Conway, Guy Bayes

机构 * Vibrant Planet Public Benefit Corporation（Vibrant Planet 公益公司） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VibrantForests框架，结合卫星影像、激光雷达样本和计算机视觉，以10米分辨率生成美国本土的冠层覆盖、高度、生物量等森林属性图，减少饱和与回归均值问题。

Safety-Critical LiDAR-Inertial Odometry with On-Manifold Deterministic Protection Level

安全关键的激光雷达-惯性里程计与在线流形确定性保护级别

Yueqi Zhu, Yan Pan, Chufan Rui, Jiasheng Luo, Shihua Li, Bo Zhou

机构 * School of Automation, Southeast University（东南大学自动化学院） ； Key Laboratory of Measurement and Control of CSE, Ministry of Education（教育部测控CSE重点实验室） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种安全关键的激光雷达-惯性里程计，通过在线流形确定性状态估计提供确定性保护级别，以提升移动机器人在安全关键场景中的导航安全性。

Viking Hill Dataset: A Lidar-Radar-Camera Dataset for Detection and Segmentation in Forest Scenes

Viking Hill数据集：用于森林场景检测与分割的激光雷达-雷达-相机数据集

Vladimír Kubelka, Oleksandr Kotlyar, Unal Artan, Martin Magnusson

机构 * Örebro University（奥雷布罗大学） ； AASS research centre（AASS研究中心） ； Robot Navigation and Perception Lab（机器人导航与感知实验室） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出首个包含4D成像雷达的森林多传感器数据集，通过MinkowskiUNet实现雷达与激光雷达点云的语义分割，并评估树干分割质量与树木尺寸的关系。

Comments 33 pages, 11 figures

Odyssey: An Automotive Lidar-Inertial Odometry Dataset with GNSS-denied situations

Odyssey：一种面向GNSS拒止场景的汽车激光雷达-惯性里程计数据集

Aaron Kurda, Simon Steuernagel, Lukas Jung, Marcus Baum

机构 * University of Göttingen（哥廷根大学） ； iMAR Navigation（iMAR导航） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Odyssey数据集，采用导航级环形激光陀螺仪RTK/INS提供高精度真值，包含36个序列和长时间GNSS拒止环境（隧道、室内停车场），用于评估LIO/SLAM系统。

Comments 10 pages, 4 figures, 3 tables, submitted to International Journal of Robotics Research (IJRR)

GenZ-LIO: Generalizable LiDAR-Inertial Odometry Beyond Confined--Open Boundaries

GenZ-LIO: 超越受限与开放边界的可泛化激光雷达-惯性里程计

Daehan Lee, Hyungtae Lim, Seongjun Kim, Soonbin Rho, Changhyeon Lee, Sanghyun Park, Junwoo Hong, Eunseon Choi, Hyunyoung Jo, Soohee Han

机构 * Computational Control Engineering Laboratory (CoCEL), Department of Convergence IT Engineering and Electrical Engineering, Pohang University of Science and Technology (POSTECH), Pohang 37673, South Korea（convergence 信息技术工程与电气工程系 计算控制工程实验室，POSTECH 首尔大学（Pohang University of Science and Technology）, Pohang 37673, South Korea） ； Laboratory for Information & Decision Systems (LIDS), Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA 02139, USA（信息与决策系统实验室，麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology）, Cambridge, MA 02139, USA） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GenZ-LIO框架，通过尺度自适应体素化、混合度量状态更新和体素剪枝对应搜索，解决受限与开放空间过渡导致的鲁棒性和效率下降问题，在42个序列上保持稳定估计。

Comments 21 pages, 12 figures

AC-LIO: Towards Asymptotic Compensation for Distortion in LiDAR-Inertial Odometry via Selective Intra-Frame Smoothing

AC-LIO：通过选择性帧内平滑实现激光雷达-惯性里程计中畸变的渐近补偿

Tianxiang Zhang, Xuanxuan Zhang, Wenlei Fan, Xin Xia, Huai Yu, Lin Wang, You Li

机构 * State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing (LIESMARS), Wuhan University, China（信息工程测绘遥感国家重点实验室（LIESMARS），武汉大学，中国） ； Department of Mechanical Engineering, University of Michigan-Dearborn（密歇根大学迪尔伯恩分校机械工程系） ； Electronic Information School, Wuhan University, China（武汉大学电子信息学院，中国） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学电子电气工程学院，新加坡） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AC-LIO框架，通过渐近反向传播更新项并在收敛准则指导下补偿残余运动畸变，以最小计算开销提升离散状态LIO系统精度，在长期大尺度定位中平均RMSE降低30.4%。

Comments 11 pages, 9 figures

BIM-Loc: BIM-Integrated Discrepancy-Aware LiDAR-based Indoor Localization

BIM-Loc：集成BIM的差异感知激光雷达室内定位

Yinqiang Zhang, Liang Lu, Yipeng Pan, Maolin Lei, Yuhan Xie, Zhanteng Xie, Xiaowei Luo, Jia Pan

机构 * Department of AI & Data Science, University of Hong Kong (HKU)（香港大学人工智能与数据科学系） ； Department of Architecture and Civil Engineering, City University of Hong Kong (CityU)（香港城市大学建筑与土木工程系） ； Humanoids and Human Centered Mechatronics Research Line, Italian Institute of Technology (IIT)（意大利技术研究院人形机器人与以人为本机电一体化研究组） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出BIM-Loc，一种直接集成建筑信息模型（BIM）的差异感知激光雷达定位方法，通过多命中射线投射、BIM集成因子位姿图优化和层次贝叶斯推断，实现与BIM坐标系对齐的轨迹估计和在线差异检测，显著提升定位精度与鲁棒性。

Comments 24 pages, 21 figures, accepted by International Journal of Robotics Research (IJRR), to be published

Journal ref The International Journal of Robotics Research, 2026