自动驾驶

MORPH-U: Multi-Objective Resilient Motion Planning for V2X-Enabled Autonomous Driving in High-Uncertainty Environments via Simulation

MORPH-U：基于仿真实现多目标鲁棒运动规划的V2X赋能自动驾驶高不确定性环境

Shih-Yu Lai

机构 * CARLA-based vehicle-side pipeline（基于CARLA的车辆侧流水线） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title)；LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出MORPH-U，通过融合V2X与传感器数据构建局部动态地图，采用多目标优化方法在跟踪误差、安全余量、响应性和平滑度之间进行权衡，通过Pareto前沿分析选择操作点，并利用拜占庭启发的接受门防止故障触发下的不安全重规划。

Uni-World VLA: Interleaved World Modeling and Planning for Autonomous Driving

Uni-World VLA：自主驾驶中的交织世界建模与规划

Qiqi Liu, Huan Xu, Jingyu Li, Bin Sun, Zhihui Hao, Dangen She, Xiatian Zhu, Li Zhang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Li Auto Inc.（理想汽车） ； University of Surrey（萨里大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出Uni-World VLA模型，通过交织未来帧预测与轨迹规划提升自主驾驶决策能力，结合单目深度信息增强场景预测。

Comments 22 pages, 8 figures. Submitted to ECCV 2026. Code will be released

MeanFuser: Fast One-Step Multi-Modal Trajectory Generation and Adaptive Reconstruction via MeanFlow for End-to-End Autonomous Driving

MeanFuser: 一种基于MeanFlow的高效多模态轨迹生成与自适应重构方法用于端到端自动驾驶

Junli Wang, Yinan Zheng, Xueyi Liu, Zebin Xing, Pengfei Li, Guang Li, Kun Ma, Guang Chen, Hangjun Ye, Zhongpu Xia, Long Chen, Qichao Zhang

机构 * SKL-MAIS, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Xiaomi EV（小米汽车） ； Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学智能产业研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出MeanFuser，通过引入Gaussian Mixture Noise、MeanFlow Identity和轻量级ARM模块，实现了高效且鲁棒的多模态轨迹生成与自适应重构，提升了端到端自动驾驶的性能和效率。

Comments Accepted by CVPR 2026

Echo Planning for Autonomous Driving: From Current Observations to Future Trajectories and Back

自动驾驶中的回声规划：从当前观测到未来轨迹及回溯

Jintao Sun, Hu Zhang, Gangyi Ding, Zhedong Zheng

机构 * School of Computer Science and Technology, Beijing Institute of Technology, China（北京理工大学计算机科学与技术学院） ； CSIRO DATA61, Australia（澳大利亚CSIRO DATA61） ； Faculty of Science and Technology and Institute of Collaborative Innovation, University of Macau, Macau SAR, China（澳门大学科学与技术学院及协同创新研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出EchoP框架，通过建立当前-未来-当前循环，使轨迹预测与场景一致性协调。实验表明，该方法在nuScenes上减少L2误差并降低碰撞率，且在闭环评估中表现优异，无需额外监督。

Comments 12 pages, 4 figures

MTDrive: Multi-turn Interactive Reinforcement Learning for Autonomous Driving

MTDrive: 多轮交互式强化学习用于自动驾驶

Xidong Li, Mingyu Guo, Chenchao Xu, Bailin Li, Wenjing Zhu, Yangang Zou, Rui Chen, Zehuan Wang

机构 * Li Auto Inc.（利汽车公司） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 MTDrive通过多轮交互式强化学习框架，结合多模态大语言模型与强化学习，提升自动驾驶轨迹规划的性能与效率。

Alpamayo-R1: Bridging Reasoning and Action Prediction for Generalizable Autonomous Driving in the Long Tail

Alpamayo-R1: 联结推理与动作预测以实现通用的自动驾驶在长尾场景

NVIDIA, :, Yan Wang, Wenjie Luo, Junjie Bai, Yulong Cao, Tong Che, Ke Chen, Yuxiao Chen, Jenna Diamond, Yifan Ding, Wenhao Ding, Liang Feng, Greg Heinrich, Jack Huang, Peter Karkus, Boyi Li, Pinyi Li, Tsung-Yi Lin, Dongran Liu, Ming-Yu Liu, Langechuan Liu, Zhijian Liu, Jason Lu, Yunxiang Mao, Pavlo Molchanov, Lindsey Pavao, Zhenghao Peng, Mike Ranzinger, Ed Schmerling, Shida Shen, Yunfei Shi, Sarah Tariq, Ran Tian, Tilman Wekel, Xinshuo Weng, Tianjun Xiao, Eric Yang, Xiaodong Yang, Yurong You, Xiaohui Zeng, Wenyuan Zhang, Boris Ivanovic, Marco Pavone

机构 * NVIDIA 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 Alpamayo-R1通过整合因果推理与轨迹规划，提升了自动驾驶在长尾场景中的规划准确性和安全性。

CauTraj: A Causal-Knowledge-Guided Framework for Lane-Changing Trajectory Planning of Autonomous Vehicles

CauTraj：一种融合因果知识的车道变换轨迹规划框架

Cailin Lei, Haiyang Wu, Yuxiong Ji, Xiaoyu Cai, Yuchuan Du

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 CauTraj通过整合因果知识提升自动驾驶车辆车道变换轨迹规划的精度与稳定性。

LLaViDA: A Large Language Vision Driving Assistant for Explicit Reasoning and Enhanced Trajectory Planning

LLaViDA: 一种用于显式推理和增强轨迹规划的大型语言视觉驾驶助手

Yudong Liu, Spencer Hallyburton, Jiwoo Kim, Yueqian Lin, Yiming Li, Qinsi Wang, Hui Ye, Jingwei Sun, Miroslav Pajic, Yiran Chen, Hai Li

机构 * Duke University（杜克大学） ； Georgia State University（佐治亚州立大学） ； University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 LLaViDA通过视觉-语言模型实现显式推理和轨迹规划，提升自动驾驶的轨迹规划性能。

CoT4AD: A Vision-Language-Action Model with Explicit Chain-of-Thought Reasoning for Autonomous Driving

CoT4AD: 一种具有显式推理链的视觉-语言-动作模型用于自动驾驶

Zhaohui Wang, Tengbo Yu, Hao Tang

机构 * Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 CoT4AD通过引入显式推理链提升自动驾驶中的视觉-语言-动作模型的推理能力，实现更精确的因果推理和决策。

Comments 10 pages, 3 figures

Map-World: Masked Action planning and Path-Integral World Model for Autonomous Driving

Map-World: 遮蔽动作规划与路径积分世界模型用于自动驾驶

Bin Hu, Zijian Lu, Haicheng Liao, Chengran Yuan, Bin Rao, Yongkang Li, Guofa Li, Zhiyong Cui, Cheng-zhong Xu, Zhenning Li

机构 * University of Macau（澳门大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Purdue University（普渡大学） ； Chongqing University（重庆大学） ； Beihang University（北航大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MAP-World通过结合遮蔽动作规划和路径加权世界模型，实现了高效的多模式自动驾驶规划，无需强化学习即可达到最佳性能。

Poutine: Vision-Language-Trajectory Pre-Training and Reinforcement Learning Post-Training Enable Robust End-to-End Autonomous Driving

Luke Rowe, Rodrigue de Schaetzen, Roger Girgis, Christopher Pal, Liam Paull

机构 * Mila - Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究所） ； Université de Montréal（蒙特利尔大学） ； Polytechnique Montréal（蒙特利尔理工学院） ； CIFAR AI Chair（CIFAR人工智能主席） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

SimpleVSF: VLM-Scoring Fusion for Trajectory Prediction of End-to-End Autonomous Driving

Peiru Zheng, Yun Zhao, Zhan Gong, Hong Zhu, Shaohua Wu

机构 * IEIT Systems（IEIT系统） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Hi-Drive: Hierarchical POMDP Planning for Safe Autonomous Driving in Diverse Urban Environments

Xuanjin Jin, Chendong Zeng, Shengfa Zhu, Chunxiao Liu, Panpan Cai

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； SenseTime（商汤科技） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AnchDrive: Bootstrapping Diffusion Policies with Hybrid Trajectory Anchors for End-to-End Driving

Jinhao Chai, Anqing Jiang, Hao Jiang, Shiyi Mu, Zichong Gu, Hao Sun, Shugong Xu

机构 * School of Communication and Information Engineering, Shanghai University, Shanghai 200444, China（信息工程学院，上海大学） ； Bosch Corporate Research, Bosch (China) Investment Ltd., Shanghai, China（博世企业研究，博世（中国）投资有限公司） ； School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China（机械工程学院，上海交通大学） ； Xi'an Jiaotong-Liverpool University, Suzhou, China（西安交通大学利物浦大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：end-to-end driving(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

FlowDrive: Energy Flow Field for End-to-End Autonomous Driving

Hao Jiang, Zhipeng Zhang, Yu Gao, Zhigang Sun, Yiru Wang, Yuwen Heng, Shuo Wang, Jinhao Chai, Zhuo Chen, Hao Zhao, Hao Sun, Xi Zhang, Anqing Jiang, Chuan Hu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Bosch Corporate Research, Shanghai, China（博世股份有限公司上海研究院） ； AIR, Tsinghua University（清华大学人工智能研究院） ； Shanghai University, Shanghai, China（上海大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

TransDiffuser: Diverse Trajectory Generation with Decorrelated Multi-modal Representation for End-to-end Autonomous Driving

Xuefeng Jiang, Yuan Ma, Pengxiang Li, Leimeng Xu, Xin Wen, Kun Zhan, Zhongpu Xia, Peng Jia, Xianpeng Lang, Sheng Sun

机构 * LiAuto Inc（LiAuto公司） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学车辆与移动研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Under review

Diffusion-FS: Multimodal Free-Space Prediction via Diffusion for Autonomous Driving

Keshav Gupta, Tejas S. Stanley, Pranjal Paul, Arun K. Singh, K. Madhava Krishna

机构 * Robotics Research Center, IIIT-Hyderabad（IIIT-海得拉巴机器人研究中心） ； The University of Tartu（塔尔图大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, 7 figures, IROS 2025

GASP: Unifying Geometric and Semantic Self-Supervised Pre-training for Autonomous Driving

William Ljungbergh, Adam Lilja, Adam Tonderski. Arvid Laveno Ling, Carl Lindström, Willem Verbeke, Junsheng Fu, Christoffer Petersson, Lars Hammarstrand, Michael Felsberg

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Bridging Past and Future: End-to-End Autonomous Driving with Historical Prediction and Planning

Bozhou Zhang, Nan Song, Xin Jin, Li Zhang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments CVPR 2025

HiP-AD: Hierarchical and Multi-Granularity Planning with Deformable Attention for Autonomous Driving in a Single Decoder

Yingqi Tang, Zhuoran Xu, Zhaotie Meng, Erkang Cheng

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Enhancing Autonomous Driving Safety with Collision Scenario Integration

Zi Wang, Shiyi Lan, Xinglong Sun, Nadine Chang, Zhenxin Li, Zhiding Yu, Jose M. Alvarez

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

FipTR: A Simple yet Effective Transformer Framework for Future Instance Prediction in Autonomous Driving

Xingtai Gui, Tengteng Huang, Haonan Shao, Haotian Yao, Chi Zhang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

PPAD: Iterative Interactions of Prediction and Planning for End-to-end Autonomous Driving

Zhili Chen, Maosheng Ye, Shuangjie Xu, Tongyi Cao, Qifeng Chen

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；BEV(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments Accepted to ECCV 2024. Project page: https://github.com/zlichen/PPAD

FutureNet-LOF: Joint Trajectory Prediction and Lane Occupancy Field Prediction with Future Context Encoding

Mingkun Wang, Xiaoguang Ren, Ruochun Jin, Minglong Li, Xiaochuan Zhang, Changqian Yu, Mingxu Wang, Wenjing Yang

专题命中 规划控制 ：occupancy(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

Comments 10 pages

S4TP: Social-Suitable and Safety-Sensitive Trajectory Planning for Autonomous Vehicles

Xiao Wang, Ke Tang, Xingyuan Dai, Jintao Xu, Quancheng Du, Rui Ai, Yuxiao Wang, Weihao Gu

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 12 pages,4 figures, published to IEEE Transactions on Intelligent Vehicles

Machine Learning-Based Vehicle Intention Trajectory Recognition and Prediction for Autonomous Driving

Hanyi Yu, Shuning Huo, Mengran Zhu, Yulu Gong, Yafei Xiang

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Hybrid-Prediction Integrated Planning for Autonomous Driving

Haochen Liu, Zhiyu Huang, Wenhui Huang, Haohan Yang, Xiaoyu Mo, Chen Lv

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Spatial Intelligence of a Self-driving Car and Rule-Based Decision Making

Stanislav Kikot

专题命中 规划控制 ：self-driving(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Planning-oriented Autonomous Driving

Yihan Hu, Jiazhi Yang, Li Chen, Keyu Li, Chonghao Sima, Xizhou Zhu, Siqi Chai, Senyao Du, Tianwei Lin, Wenhai Wang, Lewei Lu, Xiaosong Jia, Qiang Liu, Jifeng Dai, Yu Qiao, Hongyang Li

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments CVPR 2023 award candidate. Project page: https://opendrivelab.github.io/UniAD/

Tackling Real-World Autonomous Driving using Deep Reinforcement Learning

Paolo Maramotti, Alessandro Paolo Capasso, Giulio Bacchiani, Alberto Broggi

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；self-driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments Oral Presentation at Intelligent Vehicles Symposium 2022

Journal ref IEEE 2022