自动驾驶

UNRIO: Uncertainty-Aware Velocity Learning for Radar-Inertial Odometry

UNRIO：面向雷达-惯性里程计的不确定性感知速度学习

Jui-Te Huang, Tianshu Huang, Anthony Rowe, Michael Kaess

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 多传感器融合 ：LiDAR(abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 UNRIO通过直接处理雷达IQ信号预测体坐标系速度，结合Transformer架构和GRT框架，在多模式下实现不确定性估计与姿态图融合，有效提升横向运动轨迹中的里程计精度。