自动驾驶

GeoWAM: Visual Geometry World Action Models for Autonomous Driving

GeoWAM：面向自动驾驶的视觉几何世界动作模型

Yiren Lu, Xin Ye, Jiaming Liu, Philip Jacobson, Jin Yao, Yi-chung Chen, Liam Merino, Dhruva Dixith Kurra, Min Cai, Tom Lampo, Yu Yin, Danhua Guo, Burhan Yaman

机构 * Uber AV Labs（优步自动驾驶实验室） ； Case Western Reserve University（凯斯西储大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究提出 GeoWAM，一种用于自动驾驶的视觉几何世界动作模型，通过预训练预测未来场景几何来学习动力学，经评估其生成的驾驶策略比图像基方案更强，确立未来几何预测为自动驾驶有效预训练目标。

Comments Project page: this https URL (https://yiren-lu.com/project_pages/geowam/)

Latent Dynamics-Aware OOD Monitoring for Trajectory Prediction with Provable Guarantees

隐式动态感知的领域外监测用于轨迹预测的可证明保障

Tongfei Guo, Lili Su

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于快速突变点检测的轨迹预测领域外监测方法，通过隐马尔可夫模型建模预测误差演化，实现无需显式知识的领域外检测并保证延迟和误报率的可证明保障。

Comments Accepted by 2026 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2026)

Topology-Aware Decision Making for Multi-Session Localization and Mapping

利用拓扑信息的多会话定位与建图

Lorenzo Montano-Olivan, Julio A. Placed, Luis Montano, Maria T. Lazaro

机构 * Instituto Tecnológico de Aragón (ITA)（阿拉贡技术学院） ； Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A)（阿拉贡工程研究院） ； Universidad de Zaragoza（萨拉戈塔大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种基于拓扑信息的多会话框架，通过分析姿态图结构优化建图与定位，减少误差并提升一致性。

Where Entropy Is Measured Matters: Policy Geometry in Bounded Continuous-Control PPO

熵的测量位置很重要：有界连续控制PPO中的策略几何

Yiyang He, Zhichun Zhou, Ziwei Wang, Tao Xue, Haolin Fei

机构 * Lancaster University（兰卡斯特大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：occupancy(abstract)

AI总结 该研究发现熵的测量位置会影响PPO学习的有界连续控制策略几何，通过MyoLeg、Dog-Stand任务实验，表明熵测量空间是均值-方差耦合的设计选择，仅任务回报无法表征有界策略几何。

Comments 24 pages, 6 figures, 8 tables

The Flat Earth Error: Differential Geometry in Vehicle Dynamics

平面地球误差：车辆动力学中的微分几何

David J. N. Limebeer, Charl van de Merwe

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)

AI总结 该研究针对车辆动力学模拟的平面地球误差，用微分几何建模曲面道路上的车辆运动，结合多体力学与最优控制，在纳斯卡椭圆形赛道模拟中验证了三维效应的动力学显著性。

Comments 38 pages, 12 figures, 3 tables