自动驾驶

GeoWAM: Visual Geometry World Action Models for Autonomous Driving

GeoWAM：面向自动驾驶的视觉几何世界动作模型

Yiren Lu, Xin Ye, Jiaming Liu, Jin Yao, Yi-chung Chen, Liam Merino, Dhruva Dixith Kurra, Min Cai, Tom Lampo, Yu Yin, Danhua Guo, Burhan Yaman

机构 * Uber AV Labs（优步自动驾驶实验室） ； Case Western Reserve University（凯斯西储大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究提出 GeoWAM，一种用于自动驾驶的视觉几何世界动作模型，通过预训练预测未来场景几何来学习动力学，经评估其生成的驾驶策略比图像基方案更强，确立未来几何预测为自动驾驶有效预训练目标。

Distributed Trajectory Planning and Resource Allocation for Dynamic Multi-UAV Collaborative Computing

面向动态多无人机协同计算的分布式轨迹规划与资源分配

Tiankui Zhang, Wenlong Xu, Tianyi Shi, Xiaoxia Xu, Arumugam Nallanathan

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)

AI总结 本文针对动态参与的多无人机协同计算场景，构建分布式MEC框架，基于斯塔克尔伯格博弈联合优化轨迹与资源，提出分层MADRL算法，仿真显示其能提升无人机效率、降低移动终端开销且适配不同网络规模。

OpenSCvx: An Open-Source Modular and Extensible Nonlinear Trajectory Planning Package

OpenSCvx：开源模块化可扩展非线性轨迹规划包

Christopher R. Hayner, Griffin J. Norris, Fabio Spada, Samet Uzun, Avi Mittal, Behcet Acıkmese, Karen Leung

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； General Robotics（通用机器人公司） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Zoox（Zoox公司） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)；分类 cs.RO

AI总结 该研究介绍开源Python框架OpenSCvx，它通过符号建模接口简化轨迹优化问题的构建与求解，支持连续时间约束等功能，助力快速开发与扩展轨迹优化方法。

GCS-Bridging: Restoring Connectivity of Disconnected Convex Sets for Graph-of-Convex-Sets Motion Planning

GCS-Bridging：恢复凸集图运动规划中断开凸集的连通性

Xiaokai Zhou, Baoshi Cao, Yang Liu, Kui Sun, Boyu Ma, Zhengpu Wang, Zongwu Xie

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学机械与航天工程学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对凸集图（GCS）规划中起始与目标区域断开的问题，提出GCS-Bridging方法，通过无碰撞点路径与凸集膨胀恢复连通性，模拟与硬件实验验证其高成功率与实用性。

Comments 8 pages, 3 figures

MAVEN-T: Reinforced Heterogeneous Distillation for Real-Time Multi-Agent Trajectory Prediction

MAVEN-T：用于实时多智能体轨迹预测的强化异构蒸馏

Wenchang Duan, Zhenguo Gao, Jinguo Xian, Yi Shi

机构 * School of Mathematical Sciences, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学数学科学学院） ； Bio-X Institutes, Key Laboratory for the Genetics of Developmental and Neuropsychiatric Disorders, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学Bio-X研究院、发育与神经精神疾病遗传学重点实验室） ； Shanghai Key Laboratory of Psychotic Disorders, Brain Science and Technology Research Center, Shanghai Jiao Tong University（上海精神疾病重点实验室、脑科学与技术研究中心，上海交通大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出MAVEN-T框架，通过高容量教师模型和紧凑学生模型的异构蒸馏，结合强化学习优化，实现实时多智能体轨迹预测，在多个数据集上达到高精度与低延迟。

Stability Certificates for Receding Horizon Games

后退时域博弈的稳定性证明

Sophie Hall, Giuseppe Belgioioso, Florian Dörfler, Dominic Liao-McPherson

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)

AI总结 本研究针对后退时域博弈，提出适用于非势博弈的基于LMI的稳定性证明，给出解耦动态下的可扩展验证方法与代价权重调优指南，为多智能体系统控制提供稳定性保障。