自动驾驶

CoDS: Robust Collaborative Perception via Expert-driven Detection and BEV Segmentation

CoDS：基于专家驱动检测与BEV分割的鲁棒协同感知

Jinlong Wang, Yuang Jia, Junhong Lin, Nannan Li, Wei Gao

机构 * Peking University（北京大学） ； Macau University of Science and Technology（澳门科技大学） 纠错

专题命中 感知 ：BEV(title,title_cn)；分类 cs.CV

AI总结 针对多源噪声导致协同感知性能下降的问题，提出CoDS框架，通过CoRM、S-MoE和BTCI模块提升鲁棒性，在公开数据集上优于基线且抗噪稳定。

Comments 10 pages, 6 figures

Journal ref ACMMM 2026

MMUSV-Sim: A Perception-Oriented Simulation and Data-Generation Platform for Multi-USV Cooperative Perception

MMUSV-Sim：面向多无人水面艇协同感知的感知导向型仿真与数据生成平台

Ziao Li, Jianxiong Ye, Biao Tang, Leping Zhang, Kun Zuo, Siyu Huang, Chenqiang Gao

机构 * School of Intelligent Systems Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学智能工程学院） ； School of Intelligent Imagery Engineering, Beijing Film Academy（北京电影学院智能影像工程学院） 纠错

专题命中 感知 ：BEV(summary_cn,abstract)；LiDAR(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究提出基于Unreal Engine 5和Project AirSim的MMUSV-Sim仿真与数据生成平台，用于多USV协同感知，实验表明其生成的数据集可使激光雷达协同BEV船舶检测的AP@0.5达72.74，显著优于单USV方案。

IRGNN: Efficient Invariant Radar Graph Neural Network for Radar Point Cloud Object Detection

IRGNN：用于雷达点云目标检测的高效不变雷达图神经网络

Xiao Guo, Wanke Xia, Lili Yang, Caicong Wu

机构 * China Agricultural University（中国农业大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对雷达点云稀疏无序、信息不足难以适配现有激光雷达方法的问题，提出IRGNN，通过不变特征设计、改进MPNN及任务头实现目标检测，在RadarScenes数据集上性能更优且推理效率更高。

Comments Accepted at ICONIP 2026

Coverage Aware Active Evaluation for Failure Discovery with Paired Systems

面向配对系统故障发现的覆盖率感知主动评估

Anjali Parashar, Rachel Luo, Apoorva Sharma, Sushant Veer, Edward Schmerling, Carson Sobolewski, Mingxin Yu, Chuchu Fan, Marco Pavone

机构 * Laboratory of Information & Decision Systems (LIDS), MIT（麻省理工学院信息与决策系统实验室（LIDS）） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对自主系统故障发现难题，提出结合代理评估与残差建模、支持感知互信息目标的自适应方法，在三类任务中发现的故障数是基线的两倍。

Comments 9 main pages followed by Appendix, total 21 pages, 12 figures

OctoSplat: Hybrid OctoMap-Gaussian Splatting for Active Semantic Mapping and Phenotyping with Horticultural Robots

利用高斯点云进行园艺环境的主动语义映射

Jose Cuaran, Naveen K. Uppalapati, Girish Chowdhary

机构 * the Siebel School of Computing and Data Science（塞比尔计算与数据科学学院） ； the Department of Agricultural and Biological Engineering（农业与生物工程系） ； National Center for Supercomputing Applications at University of Illinois, Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校国家超级计算中心） 纠错

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用移动机械臂和高斯点云进行园艺环境主动3D重建，提升重建精度与效率，实现水果计数和体积估算。

Comments 23 pages, 12 figures

MoE Expert Execution in Disaggregated LLM Serving with a High-Bandwidth ReRAM Near-Memory Architecture

采用高带宽ReRAM近内存架构的分散式大语言模型（LLM）服务中的MoE专家执行

Kunming Shao, Ming Zeng, Xin Yuan, Binbin Liao, Yangming Zhang, Wei Wang, Tim Kwang-Ting Cheng, Chi-Ying Tsui

专题命中 感知 ：occupancy(abstract)

AI总结 本文针对分散式LLM服务中MoE专家执行的资源效率问题，提出ReRAM近内存架构，通过优化池化、放置与取数策略提升资源占用率，在实测中大幅降低延迟与能耗。

Control-Informed Constraint Adaptation in Minimum-Time Trajectory Planning for Autonomous Racing

自主赛车最短时间轨迹规划中的控制感知约束自适应

Ann-Kathrin Schwehn, Alexander Langmann, Mattia Piccinini, Johannes Betz

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自主赛车轨迹规划保守导致性能损失的问题，提出控制感知在线轨迹规划框架，通过动态调整约束补偿执行误差，在不增加计算负担的前提下缩短单圈时间1.8秒。

Comments Accepted at IEEE ITSC 2026

Bridging Network Fragmentation: A Semantic-Augmented DRL Framework for UAV-aided VANETs

弥合网络碎片化：一种语义增强的深度强化学习框架用于无人机辅助的VANETs

Gaoxiang Cao, Wenke Yuan, Huasen He, Yunpeng Hou, Xiaofeng Jiang, Shuangwu Chen, Jian Yang

机构 * Department of Automation, University of Science & Technology of China（中国科学技术大学自动化系） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出语义增强深度强化学习框架，通过语义推理优化无人机在VANETs中的部署，提升网络连通性与效率。

Comments Revised version. This update includes substantial improvements to the methodology, ablation studies, temporal robustness analysis, and cross-city generalization experiments. Submitted to IEEE Transactions on Cognitive Communications and Networking. 15 pages, 14 figures

Effective Game-Theoretic Motion Planning via Nested Search

通过嵌套搜索实现有效的博弈论运动规划

Avishav Engle, Andrey Zhitnikov, Oren Salzman, Omer Ben-Porat, Kiril Solovey

机构 * Technion–Israel Institute of Technology（技术离子以色列理工学院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GTNS方法，通过嵌套搜索有效计算博弈论中的纳什均衡，适用于自动驾驶等场景，实现快速且可靠的运动规划。

Comments Updated version. Offline graph creation runtime added. Acknowledgements added

The Past and Future of AI Scientists

AI科学家的过去与未来

Ross D. King

专题命中 端到端驾驶 ：self-driving(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文综述AI科学家的过去与未来，指出其核心挑战是多技术集成，现有技术已支持构建更通用系统，其有望变革科学，诺贝尔图灵挑战目标进展超前。

SLAC: Access-Driven CPU-to-GPU Side-channel Attacks via System-Level Cache on Apple Silicon

SLAC：基于Apple Silicon系统级缓存的访问驱动CPU到GPU侧信道攻击

Tianhong Xu, Saion K. Roy, Ruyi Ding, Aidong Adam Ding, Yunsi Fei

专题命中 端到端驾驶 ：occupancy(abstract)

AI总结 本研究针对Apple Silicon异构SoC发现GPU内存访问会在共享SLC留下可被CPU观测的集合级足迹，提出CPrime+CProbe及加速变体GPrime+CProbe侧信道技术，实现GNN图边重构与LLM隐私攻击，揭示Apple Silicon的微架构漏洞。

Comments Accepted to ACM CCS 2026. 15 pages

HierDAMap: Towards Universal Domain Adaptive BEV Mapping via Hierarchical Perspective Priors

HierDAMap：面向分层视角先验的通用域自适应鸟瞰图（BEV）建图

Siyu Li, Yihong Cao, Hao Shi, Yongsheng Zang, Xuan He, Kailun Yang, Zhiyong Li

专题命中 BEV与占用 ：BEV(title,title_cn)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

AI总结 针对BEV建图无监督域自适应研究有限的问题，提出含SGPS、DACL、CDFM组件的HierDAMap框架，通过三层视角先验实现通用BEV域自适应，还引入域内特征交换数据增强。

Comments Accepted to IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems (T-ITS). The source code will be made publicly available at https://github.com/lynn-yu/HierDAMap

OccPlanner: Goal-Aware Occupancy-Conditioned Diffusion Planner for Pixel-Goal Navigation

OccPlanner：面向像素目标导航的目标感知占用条件扩散规划器

Binling Huang, Nianjin Ye, Xi Yang, Liang Hu, Zhou Huang, Shuang Wei, Longrui Yang, Yanchi Chen, Lanpeng Jia

机构 * Changhong Intelligent Robot（长虹智能机器人） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对像素目标导航的3D目标定位与无碰撞规划难题，提出OccPlanner模型，引入L3ROcc生成监督，在仿真中大幅提升导航成功率，还验证了其仿真到真实的迁移适配性。

Comments Technical report. 11 pages, 6 figures, and 2 tables

Over the Memory Wall, Into the Instruction Wall: The New Bottleneck in GPU Data Processing

越过内存墙，进入指令墙：GPU数据处理中的新瓶颈

Sven Hepkema, Bowen Wu, Christos Kozyrakis, Yannis Chronis, Gustavo Alonso

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)

AI总结 该研究针对GPU数据处理中内存带宽提升未使cuDF内核成比例加速的问题，构建Valk工具分析发现新瓶颈为指令墙，提出提升缓存利用等三项优化建议以发挥GPU潜力。

Data-Driven Modeling of IRCU Patient Flow in the COVID-19 Pandemic

Ana Carmen Navas-Ortega, José Antonio Sánchez-Martínez, Paula García-Flores, Concepción Morales-García, Rene Fabregas

专题命中 BEV与占用 ：occupancy(abstract)

Comments Analysis of clinical outcomes and data-driven modeling of patient flow dynamics in an Intermediate Respiratory Care Unit (IRCU) during the COVID-19 pandemic. Main manuscript: 20 pages, 7 figures. Supplementary Material: 14 pages, 5 figures. Submitted to PLOS ONE

Journal ref Computational and Structural Biotechnology Journal 27, 4657-4667 (2025)

GhostPoint: Self-Supervised Representation Learning by Hallucinating Occluded LiDAR Structure

GhostPoint：通过幻觉生成被遮挡的激光雷达结构实现自监督表示学习

Mohamed Abdelsamad, Bin Yang, Michael Ulrich, Miao Zhang, Yakov Miron, Alexandru Paul Condurache, Abhinav Valada

机构 * Bosch Center for AI（博世人工智能中心） ； University of Freiburg（弗莱堡大学） ； University of Luebeck（吕贝克大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GhostPoint是一种自监督学习框架，通过实例体素膨胀幻觉生成激光雷达被遮挡区域特征，在nuScenes和Waymo数据集上提升了下游3D检测性能，尤其适用于稀疏扫描和有限标签场景。

Comments Accepted by ECCV2026

Accelerating Large-scale Bundle Adjustment for LiDAR Mapping via Parallel Computing

基于并行计算加速激光雷达建图的大规模光束平差法

Yixi Cai, Rundong Li, Yuhan Xie, Qingwen Zhang, Patric Jensfelt, Fu Zhang

机构 * KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） ； the University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究提出首个全并行计算框架，结合三项关键技术加速激光雷达建图的大规模光束平差法，经多平台公开数据集测试，效率最高提升10倍且精度相当，代码已开源。

Comments Accepted by IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), 2026

Point-Cloud-Assistant Localized Statistical Channel Prediction by Tangent Gaussian Splatting

点云辅助的切线高斯溅射局部统计信道预测

Ye Xue, Yiheng Wang, Xinhua Shao, Qi Yan, Shutao Zhang, Tsung-Hui Chang

机构 * China Telecom（中国电信） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(summary_cn,abstract)

AI总结 提出点云辅助切线高斯溅射（PC-TGS）框架，通过融合稀疏无线电测量与密集LiDAR几何数据，将角功率谱外推到未测量网格，实现大规模无线数字孪生中的高效信道预测。

Journal ref IEEE Trans. Wireless Commun. 25, 17816-17830 (2026)

CORAL: Curriculum-Optimized Reward Adaptation for LiDAR-Based Goal-Directed Urban Driving

CORAL：面向基于激光雷达的目标导向城市驾驶的课程优化奖励适配

Anisa Saleem, Duksu Kim

机构 * Korea University of Technology and Education (KOREATECH)（韩国技术教育大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CORAL结合五阶段课程与阶段感知奖励，在CARLA中训练多流演员-评论家策略，实现基于激光雷达的城市驾驶，长路线约束下成功率显著优于PPO基线，且可零样本跨城镇迁移。

Comments 13 pages, 6 figures

From crown candidates to neighborhood screening: integrating optical GeoAI and spatial modeling for urban-canopy assessment in Davis, California

从树冠候选到邻域筛选：整合光学地理人工智能与空间建模用于加利福尼亚州戴维斯市的城市树冠评估

Mohammadreza Narimani, Shreyan Mitra, Parastoo Farajpoor

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV、eess.IV

AI总结 本研究整合光学GeoAI与空间建模，利用2022年影像在戴维斯市生成树冠筛选层，绘制了该市9.37%的树冠，验证了其与热环境的关联，为城市规划提供支持。

Comments 17 pages, 10 figures + 5 supplementary figures, 7 tables. Preprint submitted to Taylor & Francis. Code: https://github.com/MohammadrezaNarimaniUCDavis/Davis_Urban_Canopy_GeoAI Data: https://doi.org/10.5281/zenodo.21925527

InfiniVerse: Occupancy Guided Unbounded Scene Generation for Autonomous Driving

InfiniVerse: 面向自动驾驶的占用引导无界场景生成

Xiaoyu Ye, Leheng Li, Xinyu Ji, Yingjie Cai, Hongda He, Xu Yan, Guanyi Zhao, Ying-Cong Chen, Bingbing Liu, Shuguang Cui, Zhen Li

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Huawei Technologies Ltd.（华为技术有限公司） ； University of New South Wales（新南威尔士大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(title,abstract)；occupancy(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出InfiniVerse统一框架，通过3D占用表示和视频扩散模型实现从单帧到长距离、2D-3D对齐的动态城市场景可控生成，在Waymo和nuScenes上达到SOTA。

Comments Paper accepted as poster at ECCV workshop SPAD

SSP: An Event-Matched Syn2Sim2Phy Cross-Domain Evaluation Framework for Autonomous Driving VLA Models

SSP：面向自动驾驶VLA模型的事件匹配Syn2Sim2Phy跨域评估框架

Haojie Feng, Peizhi Zhang, Xinrui Zhang, Zhuoren Li, Junpeng Huang, Xiurong Wang, Dongxiao Yin, Yuxiang Zhang, Junfan Zhu, Lu Xiong

机构 * College of Automotive and Energy Engineering, Tongji University（同济大学汽车与能源工程学院） ； Tongji Automotive Design & Research Institute Co., Ltd.（同济汽车设计研究院有限公司） ； Hubei Jingchu Humanoid Robot Co., Ltd.（湖北荆楚人形机器人有限公司） ； University of Chicago（芝加哥大学） 纠错

专题命中 仿真评测 ：autonomous driving(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出SSP框架，通过锚定同一安全关键交互事件实现自动驾驶VLA模型的跨域评估，在合成、仿真、真实域中测得不同模型的性能差异，为VLA行为提供可复现的评估方法。