自动驾驶

How IMU Drift Influences Multi-Radar Inertial Odometry for Ground Robots in Subterranean Terrains

惯性测量单元漂移如何影响多雷达惯性里程计用于地下地形地面机器人

Moumita Mukherjee, Magnus Norén, Anton Koval, Avijit Banerjee, George Nikolakopoulos

机构 * Swedish Department of Energy（瑞典能源部） ； LKAB ； Sustainable Underground Mining (SUM) Academy Programme（可持续地下采矿（SUM）学院计划） 纠错

专题命中 多传感器融合 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种两阶段MRIO框架，通过IMU偏移估计和雷达数据融合，提升地下环境中机器人定位和映射的鲁棒性。

Comments Accepted in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026

Autonomous Inspection of Power Line Insulators with UAV on an Unmapped Transmission Tower

无人机自主检查输电塔绝缘子

Václav Riss, Vít Krátký, Robert Pěnička, Martin Saska

机构 * Czech Science Foundation（捷克科学基金） ； European Union（欧盟） 纠错

专题命中 多传感器融合 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于摄像头和激光雷达融合的无人机自主检查输电塔绝缘子方法，通过仿真和实际飞行验证，显著提高了定位精度并节省了检查时间。

Comments 8 pages, 9 figues