自动驾驶

A Consistency-Improved LiDAR-Inertial Bundle Adjustment

改进一致性 的 LiDAR-惯性束调整

Xinran Li, Shuaikang Zheng, Pengcheng Zheng, Xinyang Wang, Jiacheng Li, Zhitian Li, Xudong Zou

机构 * Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院航空信息研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Aerospace Information Technology University（航空信息科技大学） ； QiLu Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（齐鲁航空信息研究所） ； School of Electronic, Electrical and Communication Engineering（电子电气与通信工程学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出改进一致性的 LiDAR-惯性束调整方法，通过定制参数化和估计器提升 SLAM 系统的准确性和可观测性。