自动驾驶

IMAGINE: Intelligent Multi-Agent Godot-based Indoor Networked Exploration

IMAGINE: 基于 Godot 的智能多智能体室内网络探索

Tiago Leite, Maria Conceição, António Grilo

机构 * Institute for Systems and Robotics（系统研究所） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于Godot的多智能体强化学习方法，用于解决室内未知环境中的自主协作探索问题，通过高保真模拟和课程学习提升训练效率与鲁棒性。

Comments 12 pages, submitted to a journal

JRDB-Pose3D: A Multi-person 3D Human Pose and Shape Estimation Dataset for Robotics

JRDB-Pose3D: 一个多人群3D人体姿态和形状估计数据集用于机器人

Sandika Biswas, Kian Izadpanah, Hamid Rezatofighi

机构 * Monash University（莫纳什大学） ； Sharif University（沙里夫大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 JRDB-Pose3D数据集通过移动机器人平台捕捉多人群的室内外环境，提供丰富的3D人体姿态和形状注释，用于机器人感知和人机交互等应用。

OptiPMB: Enhancing 3D Multi-Object Tracking with Optimized Poisson Multi-Bernoulli Filtering

OptiPMB：通过优化的泊松多伯努利滤波增强3D多目标跟踪

Guanhua Ding, Yuxuan Xia, Runwei Guan, Qinchen Wu, Tao Huang, Weiping Ding, Jinping Sun, Guoqiang Mao

机构 * School of Electronic Information Engineering, Beihang University（电子信息工程学院，北京航空航天大学） ； School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiaotong University（自动化与智能感知学院，上海交通大学） ； Department of Computer Science and Engineering, The Hong Kong University of Science and Technology（计算机科学与工程系，香港科技大学） ； College of Science and Engineering, James Cook University（科学与工程学院，詹姆斯库克大学） ； School of Artificial Intelligence and Computer Science, Nantong University（人工智能与计算机科学学院，南通大学） ； Faculty of Data Science, City University of Macau（数据科学学院，澳门城市大学） ； Research Laboratory of Smart Driving and Intelligent Transportation Systems, Southeast University（智能驾驶与智能交通系统研究实验室，东南大学） 纠错

专题命中 感知 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 OptiPMB通过优化的泊松多伯努利滤波器和创新设计提升3D多目标跟踪的准确性与性能

Inlier-Centric Post-Training Quantization for Object Detection Models

以内点为中心的后训练量化方法用于目标检测模型

Minsu Kim, Dongyeun Lee, Jaemyung Yu, Jiwan Hur, Giseop Kim, Junmo Kim

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； NAVER AI Lab.（NAVER人工智能实验室） ； DGIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 InlierQ通过梯度感知的体积显著性分数分离异常和信息性内点，实现目标检测模型的高效量化。

Multi-Resolution Alignment for Voxel Sparsity in Camera-Based 3D Semantic Scene Completion

基于体素稀疏性的多分辨率对齐方法用于基于摄像头的3D语义场景补全

Zhiwen Yang, Yuxin Peng

机构 * Wangxuan Institute of Computer Technology, Peking University（王宣计算机技术研究所，北京大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出多分辨率对齐方法，通过多分辨率特征对齐和关键分布一致性损失缓解基于摄像头的3D语义场景补全中的体素稀疏性问题。

Comments 15 pages, 6 figures, accepted by TIP 2026

Scene-Adaptive Motion Planning with Explicit Mixture of Experts and Interaction-Oriented Optimization

场景自适应运动规划与显式专家混合及交互导向优化

Hongbiao Zhu, Liulong Ma, Xian Wu, Xin Deng, Xiaoyao Liang

机构 * Automotive New Technology Research Institute, BYD Company Limited（比亚迪公司自动驾驶新技术研究院） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；trajectory planning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出EMoE-Planner，通过显式专家混合和交互导向优化，解决复杂城市环境中自主驾驶轨迹规划的多模态、场景多样性和环境交互问题，实现超越传统规则算法的性能。

Comments Main text 10 pages with 7 figures

PlanTRansformer: Unified Prediction and Planning with Goal-conditioned Transformer

PlanTRansformer: 一种结合目标条件变换器的统一预测与规划

Constantin Selzer, Fabina B. Flohr

机构 * Department of Electrical Engineering and Information Technology, Intelligent Vehicles Lab (IVL), Munich University of Applied Science（电气工程与信息科技系，智能车辆实验室（IVL），慕尼黑应用科学大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 PlanTRansformer通过整合目标条件预测、动态可行性等技术，提升自动驾驶中的预测与规划性能。

Comments Submitted and accepted at IEEE IV 2026

Driving on Registers

在寄存器上驾驶

Ellington Kirby, Alexandre Boulch, Yihong Xu, Yuan Yin, Gilles Puy, Éloi Zablocki, Andrei Bursuc, Spyros Gidaris, Renaud Marlet, Florent Bartoccioni, Anh-Quan Cao, Nermin Samet, Tuan-Hung VU, Matthieu Cord

机构 * LIGM, ENPC, IP Paris, UGE, CNRS（LIGM，ENPC，IP Paris，UGE，CNRS） ； Sorbonne Université, CNRS, ISIR（Sorbonne Université，CNRS，ISIR） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(abstract)；end-to-end driving(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 DrivoR通过引入相机感知的寄存器标记，结合轻量级Transformer解码器，在保持准确性的同时高效实现端到端自动驾驶。

InstaDrive: Instance-Aware Driving World Models for Realistic and Consistent Video Generation

InstaDrive: 为真实和一致的视频生成实例感知的驾驶世界模型

Zhuoran Yang, Xi Guo, Chenjing Ding, Chiyu Wang, Wei Wu, Yanyong Zhang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； SenseAuto（感etime） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 InstaDrive通过实例感知机制提升驾驶视频生成质量，增强自动驾驶任务性能。

Accelerating Structured Chain-of-Thought in Autonomous Vehicles

加速自动驾驶中的结构化链式推理

Yi Gu, Yan Wang, Yuxiao Chen, Yurong You, Wenjie Luo, Yue Wang, Wenhao Ding, Boyi Li, Heng Yang, Boris Ivanovic, Marco Pavone

机构 * NVIDIA ； University of Southern California（南加州大学） ； Harvard University（哈佛大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 端到端驾驶 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FastDriveCoT通过并行解码方法加速自动驾驶中的结构化链式推理，实现3-4倍的生成速度提升和端到端延迟的显著降低，同时保持推理效果。

Skill-Based Autonomous Agents for Material Creep Database Construction

基于技能的自主代理用于材料蠕变数据库构建

Yue Wu, Tianhao Su, Shunbo Hu, Deng Pan

专题命中 端到端驾驶 ：self-driving(abstract)

AI总结 本文提出基于技能的自主代理框架，用于从科学文献中自动提取高保真的材料蠕变数据，实现物理自洽的数据库构建。

DiffVL: Diffusion-Based Visual Localization on 2D Maps via BEV-Conditioned GPS Denoising

DiffVL: 基于扩散模型的2D地图视觉定位 via BEV条件化GPS去噪

Li Gao, Hongyang Sun, Liu Liu, Yunhao Li, Yang Cai

机构 * AMAP, Alibaba Group（阿里巴巴集团AMAP） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 BEV与占用 ：BEV(title,abstract)；autonomous driving(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DiffVL通过将视觉定位转化为GPS去噪任务，利用扩散模型在不依赖HD地图的情况下实现亚米级精度的可扩展定位。

L2M-Reg: Building-level Uncertainty-aware Registration of Outdoor LiDAR Point Clouds and Semantic 3D City Models

L2M-Reg：基于建筑级别的不确定性感知LiDAR点云与语义3D城市模型配准

Ziyang Xu, Benedikt Schwab, Yihui Yang, Thomas H. Kolbe, Christoph Holst

机构 * Chair of Engineering Geodesy, TUM School of Engineering and Design, Technical University of Munich（工程测量学教授会，技术大学慕尼黑工程与设计学院） ； Chair of Geoinformatics, TUM School of Engineering and Design, Technical University of Munich（地理信息学教授会，技术大学慕尼黑工程与设计学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、eess.IV

AI总结 L2M-Reg提出一种基于平面的精细配准方法，解决建筑级别LiDAR点云与语义3D城市模型配准时的模型不确定性问题，实现更准确高效的配准效果。

Comments Accepted version by ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing

From Single Scan to Sequential Consistency: A New Paradigm for LIDAR Relocalization

从单次扫描到顺序一致性：一种新的LiDAR重定位范式

Minghang Zhu, Zhijing Wang, Yuxin Guo, Wen Li, Sheng Ao, Cheng Wang

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出TempLoc框架，通过建模顺序一致性提升LiDAR重定位的鲁棒性，实验表明其在重定位任务中表现优异。

Comments Nothing

Material-informed Gaussian Splatting for 3D World Reconstruction in a Digital Twin

基于材料信息的高斯点散布用于数字孪生中的3D世界重建

Andy Huynh, João Malheiro Silva, Holger Caesar, Tong Duy Son

机构 * Siemens Digital Industries Software（西门子数字工业软件） ； Dept. of Cognitive Robotics, Delft University of Technology（认知机器人系，代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种仅使用相机的3D重建方法，通过高斯点散布和材料信息提取，实现高精度的数字孪生重建，无需激光雷达和复杂校准。

Comments 8 pages, 5 figures. Accepted to IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) 2026. Revised version (v3) presents camera-ready publication

Efficient Parallel Implementation of the Pilot Assignment Problem in Massive MIMO Systems

大规模MIMO系统中飞行员分配问题的高效并行实现

Eman Alqudah, Ashfaq Khokhar

专题命中 其他自动驾驶 ：autonomous driving(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于FPGA的并行优化算法，用于大规模MIMO系统中提高飞行员分配效率，显著减少收敛时间，适用于低延迟的6G无线网络。

Journal ref The 26th International Conference on Parallel and Distributed Computing 2025, Applications and Technologies