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PRISM-Loc: a Lightweight Long-range LiDAR Localization in Urban Environments with Topological Maps

PRISM-Loc：一种轻量级长距离激光雷达定位方法，用于城市环境中的拓扑地图

Kirill Muravyev, Artem Kobozev, Vasily Yuryev, Alexander Melekhin, Oleg Bulichev, Dmitry Yudin, Konstantin Yakovlev

机构 * Federal Research Center for Computer Science and Control of Russian Academy of Sciences（俄罗斯科学院计算机科学与控制联邦研究中心） ； Moscow Institute of Physics and Technology (MIPT)（莫斯科物理技术学院） ； Artificial Intelligence Research Institute (AIRI)（人工智能研究所） ； Innopolis University（Innopolis大学） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 PRISM-Loc提出了一种轻量级的激光雷达定位方法，结合紧凑拓扑表示与新型扫描匹配和车道线检测模块，实现了在城市环境中高精度的实时定位。

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