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Surfel-LIO: Fast LiDAR-Inertial Odometry with Pre-computed Surfels and Hierarchical Z-order Voxel Hashing

Surfel-LIO：基于预计算Surfel和层次Z-order体素哈希的快速激光雷达-惯性里程计

Seungwon Choi, Dong-Gyu Park, Seo-Yeon Hwang, Tae-Wan Kim

机构 * Department of Naval Architecture and Ocean Engineering, Seoul National University（海洋工程系，首尔国立大学） ； Clobot Co., Ltd.（Clobot公司） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Surfel-LIO通过预计算Surfel和层次Z-order体素哈希实现快速激光雷达-惯性里程计，提升处理速度并保持精度。