自动驾驶

A Mixed-Reality Testbed for Autonomous Vehicles

自动驾驶汽车的混合现实测试平台

H. M. Sabbir Ahmad, Ehsan Sabouni, Emrullah Celik, Zean Wan, Damola Ajeyemi, Christos G. Cassandras, Wenchao Li

专题命中 仿真评测 ：混合现实测试平台用于自动驾驶验证

AI总结 提出一种混合现实硬件在环测试平台，集成物理移动机器人与高保真仿真环境，用于验证感知、规划和控制算法，并支持多智能体系统研究。

Comments 9 pages, 7 figures, 1 table

CABLE: Cloud-Assisted Bandwidth-efficient LMM-based Encoding for V2X Systems

CABLE: 面向V2X系统的云辅助带宽高效LMM编码框架

Haohua Que, Zhipeng Bao, Qianyi Wu, Handong Yao

专题命中 感知 ：V2X系统云辅助带宽高效感知框架

AI总结 提出CABLE框架，通过边缘端利用自我运动补偿和残差运动线索传播云分割掩码，生成感兴趣区域（ROI）并仅上传ROI掩码图像，形成掩码-ROI-LMM反馈循环，在五个数据集上实现73-87%的ROI像素覆盖减少和5-8倍LMM预填充加速。

Where Will They Go? Modelling Multimodal Pedestrian Manoeuvres from Ego-centric Videos

他们将去哪里？从自我中心视频建模多模态行人机动

Yuxuan Xie, Nicolas Pugeault, Chongfeng Wei, Hubert P. H. Shum, Edmond S. L. Ho

专题命中 感知 ：自我中心视频行人轨迹预测，用于自动驾驶

AI总结 提出MMPM框架，通过行为感知交互模块和基于CVAE的模态感知轨迹预测器，分别建模行人过马路和不过马路两种模式，提升自我中心视角下多模态轨迹预测准确性。

Comments Accepted at The IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

C-ARC: Continuous-Adaptive Range Clustering for Non-Repetitive LiDAR Sensors

C-ARC: 面向非重复式LiDAR传感器的连续自适应范围聚类

Nick B. Schroeder, Jonathan Lichtenfeld, Oskar von Stryk

专题命中 感知 ：提出LiDAR点云实时聚类框架，用于自动驾驶感知

AI总结 提出C-ARC框架，通过滑动窗口上的持久双图结构解耦高频点插入与按需聚类检索，并利用指数控制环自适应校准网格分辨率，实现非重复式LiDAR点云的实时聚类。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters. This work has been submitted to the IEEE for possible publication. 8 pages, 7 figures

Scaling Learning-based AEB with Massive Unlabeled Data

基于大规模无标签数据的可扩展学习型自动紧急制动

Xiangyu Wang, Yang Zhan, Mengxiang Hao, Chuanchuan Zhong, Yansong Jia, Junjie Zhang, Yu Han, Xin Jiang, Zhen Cao, Ying Wang, Yulun Song, Zhitao Xu

专题命中 感知 ：自动紧急制动，半监督学习提升性能。

AI总结 提出稳定元反馈半监督学习框架，通过噪声感知解耦和运动学门控伪标签，利用大规模无标签数据提升自动紧急制动性能，实现超100:1正误触发比和35%无事故里程提升。

Comments Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Spatially Stratified Distillation for Heterogeneous Radar Place Recognition

空间分层蒸馏用于异构雷达位置识别

Sagun Singh Shrestha, Samuel Harding, Abdelwahed Khamis, Saimunur Rahman, Peyman Moghadam

专题命中 感知 ：雷达位置识别，用于自动驾驶

AI总结 针对4D汽车雷达与密集旋转雷达之间的异构位置识别，提出空间分层蒸馏（SSD）方法，通过基于雷达回波的物理空间非对称对齐，在重叠区域强制特征对齐，在稀疏区域降低蒸馏权重，在HeRCULES数据集上达到最先进性能。

Comments IEEE ICRA Workshop on Open Challenges for Rigorous Robot Perception 2026

FAST-LIVGO: A Degeneracy-Robust LiDAR-Inertial-Visual-GNSS Fusion Odometry

FAST-LIVGO：一种退化鲁棒的LiDAR-惯性-视觉-GNSS融合里程计

Zhiyu Chen, Chunran Zheng, Jiayu Wen, XiaoLei Zhang, Jiaming Xu, Feng Pan, Yukang Cui

专题命中 感知 ：LiDAR-惯性-视觉-GNSS融合里程计，用于自动驾驶

AI总结 提出一种基于误差状态迭代卡尔曼滤波的紧耦合LiDAR-惯性-视觉-GNSS融合框架，通过动态时间规整的时空对齐模块、多普勒和时差载波相位观测模型以及退化感知的双模式异常值拒绝策略，在长期大尺度动态环境中实现高精度鲁棒的状态估计。

Comments Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

MIDS: Detecting Stealthy Masquerade and Tampering Attacks on CAN Bus via Bidirectional Mamba

MIDS：通过双向Mamba检测CAN总线上的隐蔽伪装和篡改攻击

Qiqi Liu, Runhan Song, Lei Cui, Heng Zhang, Yuyan Sun, Limin Sun

专题命中 感知 ：提出MIDS检测CAN总线攻击，保障车辆安全

AI总结 针对CAN总线缺乏加密认证易受攻击的问题，提出MIDS双流框架，利用双向状态空间模型并行处理标识符和载荷，在特斯拉Model 3数据集上F1达96.94%，优于基线8个百分点以上。

Observability and Consistency Analysis for Visual-Inertial Navigation with Anchored Feature Parameterizations

基于锚定特征参数化的视觉惯性导航的可观性与一致性分析

Mitchell Cohen, Vassili Korotkine, James Richard Forbes

专题命中 感知 ：视觉惯性导航可观性与一致性

AI总结 分析基于滤波的视觉惯性导航系统（VINS）使用锚定特征表示时的可观性与一致性，证明其不可观子空间独立于估计的地标状态，从而改善一致性，但仍依赖导航状态，需额外一致性增强技术。

Comments Accepted to IEEE/RSJ IROS. 8 pages, 3 figures, 4 tables

Hardware- and Vision-in-the-Loop Validation of Deep Monocular Pose Estimation for Autonomous Maritime UAV Flight

用于自主海上无人机飞行的深度单目位姿估计的硬件与视觉在环验证

Maneesha Wickramasuriya, Beomyeol Yu, Jaden Shin, Mason Huslig, Taeyoung Lee, Murray Snyder

专题命中 感知 ：无人机单目位姿估计，属于自动驾驶感知

AI总结 提出硬件验证的视觉在环框架，结合深度变换器单目位姿估计器和延迟卡尔曼滤波器，在模拟逼真海上环境中实现自主室内飞行，验证了感知延迟等嵌入式效应。

Comments 6 pages 9 figues

Viking Hill Dataset: A Lidar-Radar-Camera Dataset for Detection and Segmentation in Forest Scenes

Viking Hill数据集：用于森林场景检测与分割的激光雷达-雷达-相机数据集

Vladimír Kubelka, Oleksandr Kotlyar, Unal Artan, Martin Magnusson

专题命中 感知 ：多传感器数据集用于森林场景感知，类似自动驾驶

AI总结 提出首个包含4D成像雷达的森林多传感器数据集，通过MinkowskiUNet实现雷达与激光雷达点云的语义分割，并评估树干分割质量与树木尺寸的关系。

Comments 33 pages, 11 figures

Qwen-RobotWorld Technical Report: Unifying Embodied World Modeling through Language-Conditioned Video Generation

Qwen-RobotWorld技术报告：通过语言条件视频生成统一具身世界模型

Jie Zhang, Xiaoyue Chen, Anzhe Chen, Dayiheng Liu, Deqing Li, Gengze Zhou, Hale Yin, Haoqi Yuan, Haoyang Li, Jiahao Li, Jiazhao Zhang, Jingren Zhou, Kaiyuan Gao, Kun Yan, Lihan Jiang, Ningyuan Tang, Pei Lin, Qihang Peng, Shengming Yin, Tianhe Wu, Tianyi Yan, Xiao Xu, Yan Shu, Yanran Zhang, Ye Wang, Yi Wang, Yilei Chen, Yixian Xu, Yiyang Huang, Yuxiang Chen, Zekai Zhang, Zhendong Wang, Zixing Lei, Zhixuan Liang, Zihao Liu, Zikai Zhou, Chenxu Lv, Xiong-Hui Chen, Chenfei Wu

专题命中 感知 ：预测自动驾驶场景的未来视觉轨迹

AI总结 提出Qwen-RobotWorld，一种以自然语言为统一动作接口的语言条件视频世界模型，通过双流MMDiT、大规模具身世界知识语料和渐进式课程训练，在机器人操作、自动驾驶等任务中实现物理一致的未来视觉轨迹预测，在多个基准上取得最优结果。

Rethinking Air-Ground Collaboration: A Progressive Cross-Task Benchmark and Socialized Learning Framework

重新思考空地协作：渐进式跨任务基准与社会化学习框架

Zhoupeng Guo, Yunqi Zhu, Zhihe Fan, Xinjie Yao, Ruipu Zhao, Boan Tao, Yiming Sun, Zhen Wang, Pengfei Zhu

专题命中 感知 ：空地协作感知，可用于自动驾驶。

AI总结 提出空地渐进协作基准AGPC和社会化协同感知框架SCP，通过双层级路由器实现跨视角跨任务选择性交互，在异构空地感知中提升下游性能7.86%。

Constant Time-Delay Leader Following with Neural Networks and Invariant Extended Kalman Filters for Arbitrary Trajectories

基于神经网络与不变扩展卡尔曼滤波的任意轨迹恒定时间延迟领航跟随

Luka Antonyshyn, Paulo Ricardo Marques de Araujo, Sidney Givigi

专题命中 规划控制 ：车辆队列轨迹跟踪，属于自动驾驶规划控制

AI总结 提出一种结合概率Seq2Seq神经网络与不变扩展卡尔曼滤波的恒定时间延迟轨迹跟踪方法，用于无通信、无全局坐标的车队，在SE(2)流形上准确估计领车轨迹，并利用几何模型预测控制提升性能。

Comments 9 pages, 6 figures

DNN Koopman-Based Deviation Compensation for UGV Path Tracking Control on Coupled Slope and Potholed Road

基于DNN Koopman的偏差补偿用于耦合坡度和坑洼道路上的UGV路径跟踪控制

Jian Zhao, Wenbo Zhou, Zhicheng Chen, Bing Zhu, Jiayi Han, Dongjian Song, Yinju Lin, Peixing Zhang

专题命中 规划控制 ：UGV路径跟踪控制，补偿坡道和坑洼扰动

AI总结 提出基于DNN Koopman的偏差补偿策略，结合自适应遗忘递推最小二乘估计轮胎刚度、Laguerre模型预测控制与事件触发协同补偿，在耦合坡度和坑洼道路上提升UGV路径跟踪精度超11.5%

Comments 22 pages, 13 figures

ZiMPedance: Impedance-Aware ZMP Modeling and Control for Payload Carrying with Quadruped Robots

ZiMPedance：面向四足机器人负载搬运的阻抗感知ZMP建模与控制

Giovanni B. Dessy, Lorenzo Amatucci, Victor Barasuol, Claudio Semini

专题命中 规划控制 ：涉及ZMP建模与控制，可迁移至自动驾驶

AI总结 提出扩展零力矩点（ZMP）公式以包含被动负载接口动力学，结合模型预测控制减少稳定性违规达10倍，并提高运动效率。

Task Allocation and Motion Planning in Dynamic, Cluttered Environments via CBBA and Graphs of Convex Sets

动态杂乱环境下的任务分配与运动规划：基于CBBA与凸集图

Matthew D. Osburn, Cameron K. Peterson, John L. Salmon

专题命中 规划控制 ：动态环境中的轨迹规划

AI总结 针对动态杂乱环境中的多智能体任务规划，提出结合凸集图（GCS）进行轨迹优化与共识捆绑算法（CBBA）进行分布式任务分配的方法，实现安全高效的轨迹规划和任务协调。

Comments 15 pages single column, 10 figures, AIAA-Scitech 2027 Submission

Monocular 3D Occupancy Perception for Robots on Sidewalks via Hybrid 2D-3D Learning

基于混合2D-3D学习的人行道机器人单目3D占用感知

Yukai Ma, Joe Lin, Liu Liu, Honglin He, Lulu Ricketts, Brad Squicciarini, Yong Liu, Bolei Zhou

专题命中 BEV与占用 ：单目3D占用感知用于机器人导航，类似自动驾驶

AI总结 提出WalkOCC框架，通过混合射线行进单目3D占用感知，结合LiDAR-RGB配对数据与大规模无配对单目图像学习，提升人行道机器人导航的预测精度和泛化能力。

Repair Entropy in Dynamic Geometric Nearest-Neighbour Structures

动态几何最近邻结构中的修复熵

Faruk Alpay, Bugra Kilictas

专题命中 其他自动驾驶 ：研究动态几何最近邻维护，可应用于自动驾驶。

AI总结 针对小运动下的精确最近邻维护问题，提出基于修复前沿熵的自适应策略，在O(|F_t| log N)时间内修复失效证书，并验证了2400种运动场景下的有效性。

Comments 10 pages, 2 figures, 2 tables; code and dataset provided as ancillary files