AI Agent

Minimum Time Dubins Airplane Paths with Asymmetric Climb Rates

具有不对称爬升率的最短时间杜宾斯飞机路径

Jaeyoung Lim, Giuseppe Loianno

机构 * Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, University of California, Berkeley（加利福尼亚大学伯克利分校电气工程与计算机科学系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究具有不对称爬升率的最短时间杜宾斯飞机路径问题，提出考虑不对称爬升率的路径，重新审视时间最优性条件，通过该方法可利用飞行器全部性能，减少最短时间并加快在复杂任务中找到中位数解的时间，还通过实际飞行证明了实用性。

Comments 7 pages, 10 figures

Examining the Associations between Visual and Non-Visual Elements and Cyclists' Route Choices for Various Trip Purposes

研究视觉与非视觉元素与不同出行目的下骑行者路线选择之间的关联

Heyang Hua, Koichi Ito, Filip Biljecki

机构 * Department of Architecture, National University of Singapore（新加坡国立大学建筑系） ； Department of Real Estate, National University of Singapore（新加坡国立大学房地产系） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究不同出行目的下骑行者路线选择，通过数据驱动案例研究，分析视觉与非视觉因素对其影响，揭示影响积极骑行的时空特征，为街道网络规划和基础设施发展提供参考。

NeuroCommitSSM: Decision-Centric Shared Autonomy for Safe Assistive Manipulation via EEG-EMG-ET Commit Readiness

NeuroCommitSSM：通过脑电图-肌电图-眼动追踪提交准备实现安全辅助操作的以决策为中心的共享自主性

Tipu Sultan, Param Sangani, Kody Cool, Pascal Sikorski, Guangping Liu, Hadi Akbarpour, Madi Babaiasl

机构 * Saint Louis University（圣路易斯大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 NeuroCommitSSM是用于辅助机器人操作安全控制的以决策为中心框架，依EEG、EMG和ET预测提交分数转化为离散事件，经三状态监督器控制执行。实验表明其在多场景下准确率高、错误提交低，硬件验证减少错误启动和决策不稳定。

Comments Accepted at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). 8 pages, 3 figures, and 8 tables

Performance Model for Hybrid Quantum-Classical Workflows

混合量子-经典工作流的性能模型

Pooja Rao, Dimitar Trenev, Jerome Gonthier, Taylor Patti, Sebastian Stern, Tyler Takeshita, Yuri Alexeev, Cedric Lin, Sam McArdle, Justin Lietz, Katherine Klymko, Ermal Rrapaj, Norm Tubman, Krysta Svore, Peter Komar, Elica Kyoseva

专题命中 规划决策 ：workflow(abstract)

AI总结 研究混合量子-经典工作流性能评估框架缺失问题，引入运行时模型分解工作流执行成本，通过通信与计算比率及可行性约束量化性能，应用于代表性工作流表明其对计算密集型应用提升有限，对实时任务至关重要，还能随硬件发展识别交叉条件及设定应用层性能。

Global kilometer-scale climate simulations: new opportunities for climate services

全球千米尺度气候模拟：气候服务的新机遇

David Saint-Martin, Olivier Geoffroy, Gildas Dayon

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究利用ARP - GEM全球大气模型在2.6千米水平分辨率下进行长达百年的模拟，以补充法国气候服务模拟集。千米尺度全球覆盖可呈现精细尺度现象，证明了此方法对气候服务的可行性与益处，虽有海洋耦合缺失局限，但为气候服务带来新机遇。

Comments 6 pages, 4 figures, submitted to Environmental Research Letters

AHEAD: Anticipatory Hand-Driven Teleoperation via Human Intent Prediction

AHEAD：通过人类意图预测实现预期的手动驱动遥操作

Seok Joon Kim, Junho Lee, Federica Spinola, Taein Kwon, Mohsen Moghaddam

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Neuromeka Ltd.（Neuromeka有限公司） ； INRIA（法国国家信息与自动化研究所） ； University of Oxford（牛津大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究旨在减少机器人反应时间并降低操作员工作量，提出AHEAD实时VR遥操作系统，通过处理手和头部信号及场景上下文预测意图，转换为稳定目标，该系统意图预测准确率高，能有效减少延迟并降低操作员负荷。

Comments Accepted to IROS2026, 8 pages, 6 figures

WorkDrive: Roadwork Chain of Causation for Autonomous Driving

WorkDrive：自动驾驶的道路施工因果链

Tianyi Jiang, Wen Zhang, Sihan Yang, Ming Lu, Wentao Zhang

机构 * Peking University（北京大学） ； Xiaomi EV（小米电动汽车） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 针对自动驾驶视觉语言模型在道路施工区域的难题，提出WorkDrive框架，通过自动化多任务感知管道提取场景事实，经监督微调与强化学习，在ROADWork数据集上降低轨迹平均位移误差，实现渐进改进。

Information-Theoretic Adaptive Cooling for Deterministic MPPI via Entropy Feedback

通过熵反馈实现确定性MPPI的信息论自适应冷却

Shuqi Wang, Wenrong Sun, Tao Han, Yue Gao, Xiang Yin

机构 * School of Automation & Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（自动化与智能感知学院，上海交通大学） ； Department of Physics, The Hong Kong University of Science and Technology（物理系，香港科技大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究基于MPPI的确定性最优控制中冷却策略难题，提出ITAC框架，利用重要性权重香农熵作反馈信号调节温度，证明其渐近收敛，实验显示该框架提升采样效率且收敛更快，不影响MPPI无导数特性。

Discriminative Barrier Functions for Safe Adversarial Imitation Learning from Observation

用于从观察中进行安全对抗模仿学习的判别障碍函数

Anubhav Vishwakarma, Bhaumik Mehta, Caleb Hsu, Byron Boots, Karen Leung, Tyler Han

机构 * University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究针对逆强化学习不安全及控制障碍函数设计难的问题，通过将奖励函数候选限制在CBF空间，实现安全在线控制与经验改进，能从无标签观察中恢复障碍函数，模拟实验显示其安全性能提升，并研究了不同IRL方法的权衡。

Comments 20 pages, 5 figures

Merging Reaction to Cognition: A Hybrid Cognitive Strategy for Odour Source Localisation in Natural Environments

融合反应与认知：自然环境中气味源定位的混合认知策略

Hugo Magalhães, Rui Baptista, Lino Marques

机构 * Institute of Systems and Robotics（系统与机器人研究所） ； University of Coimbra（科英布拉大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究自然环境中气味源定位难题，提出混合认知策略，将生物启发反应性融入信念依赖运动规划，经模拟和实验验证，该策略能有效减少行进距离、提高成功率并降低定位误差。

The Nonsmooth Impact Direction (NSID) of Robotic Systems

机器人系统的非光滑碰撞方向 (NSID)

Annika Kirner, Christian Ott

机构 * Automation and Control Institute, TU Wien（维也纳工业大学自动化与控制研究所） ； Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心机器人与机电一体化研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究机器人系统的非光滑碰撞方向 (NSID)，通过系统分析碰撞前后速度，表明其为机器人碰撞特征方向且独立于接触特性，适用于多种机器人系统，理论分析与实验验证为相关规划和控制算法奠定基础。

Comments 18 pages, 17 figures, under review

Improving Map Consistency in Graph-Based LiDAR SLAM Through Information-Aware Odometry and Retroactive Loop Closure

通过信息感知里程计和追溯回环闭合改进基于图的激光雷达SLAM中的地图一致性

Saurabh Gupta, Niklas Trekel, Louis Wiesmann, Cyrill Stachniss

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 该研究针对3D激光雷达SLAM中地图一致性问题提出解决方案，通过估计信息矩阵加权里程计约束，引入分层及追溯回环闭合模块，实验证明能提升轨迹精度与地图一致性。

Comments 8 pages, 4 figures, 2 tables

Layered Risk Mapping for Autonomous Patient Transport in Expeditionary Medical Facilities

用于远征医疗设施中自主患者运输的分层风险映射

Lorena Maria Genua, Sarvesh Prajapati, Damla Leblebicioglu, Taşkın Padır

机构 * Institute for Experiential Robotics, Northeastern University（体验式机器人研究所，东北大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 针对远征医疗设施中自主患者运输面临的复杂导航挑战，提出分层风险映射框架，融合多种环境危害，经配对蒙特卡洛评估及实际验证，有效降低碰撞率、提高障碍物清除率，满足相关运营模式规划要求。

Joint On-and-Off Policy Learning for Vision-and-Language Navigation

用于视觉与语言导航的联合在线与离线策略学习

Qingrong He, Lin Zhao, Kevin Zheng, Liang Lin

机构 * Joy Future Academy（京东探索研究院） 纠错

专题命中 规划决策 ：agent(abstract)

AI总结 研究视觉与语言导航问题，提出JOP-VLN框架，通过三阶段训练流程，协同结合离线策略模仿学习和在线策略探索，采用高熵轨迹采样和纠错优先轨迹排序策略，在相关基准上取得高成功率，创技术新水平。

Comments Accepted by IROS 2026

Influence of Magnetospheric Plasma Environment on Surface Charging of the Lunar South Pole

磁层等离子体环境对月球南极表面充电的影响

Yaqi Xiao, Xiaoman Wang, Ronghui Quan

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究月球南极在磁层等离子体环境下的表面充电特性，构建高保真地形模型，用有限元 - BP神经网络方案模拟充电演化，揭示地形对充电的调节作用及不同区域的电位和电场变化，为相关月球探测工作提供参考。

Comments 18 pages,9 figures

Beyond Consistent Scenarios: Deriving Indirect Influence, Transition Resistance, and Adjustment Dynamics

超越一致情景：推导间接影响、转型阻力和调整动态

Andrew G. Ross, Julia Gershenzon, Andreas Kleefeld

专题命中 规划决策 ：agent(abstract)

AI总结 研究能源转型等结构变化与经济转型动态评估问题，通过线性响应理论扩展交叉影响平衡（CIB），得出四个分析对象，应用于能源转型交叉影响矩阵得出相关结果，可转移至相关领域。

MAMMOTH: A Multi-Modal End-to-End Policy for Off-Road Mobility Robust to Missing Modality

MAMMOTH：一种对缺失模态具有鲁棒性的越野移动多模态端到端策略

Ahaan Kotian, Shivani Subramanyan, Suresh Sundaram

机构 * Indian Institute of Science（印度科学研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究针对非结构化越野环境自主导航难题，提出MAMMOTH多模态端到端策略。它融合多模态观测，用模态丢弃训练，还采用扩散策略学习联合概率分布，经实验验证性能优越，能提升避撞等能力及对缺失模态的泛化。

Comments Accepted to IROS 2026 Main Conference

ExToken: Structured Exploration for Efficient Vision-Language-Action Reinforcement Fine-tuning

ExToken：用于高效视觉-语言-动作强化微调的结构化探索

Yilun Kong, Yunpeng Qing, Guozheng Ma, Haoyu Wang, Li Shen, Zhi Hou, Dacheng Tao

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； ACE Robotics（ACE机器人公司） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：agent(abstract)

AI总结 研究VLA模型强化学习中探索停滞问题，提出ExToken框架，基于离线演示导出的离散行为先验调整VLA策略进行结构化探索，通过不同令牌鼓励多样行为模式，提升了探索效率与任务性能，在多任务实验中表现良好。

UniVR: Thinking in Visual Space for Unified Visual Reasoning

UniVR：用于统一视觉推理的视觉空间思考

Zhongwei Ren, Yunchao Wei, Yao Zhao, Weibo Gong, Xiao Liu, Anran Wang, Xiangtai Li, Xiaojie Jin

机构 * Beijing Jiaotong University（北京交通大学） ； ByteDance（字节跳动） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 UniVR旨在从纯视觉演示中同时学习复杂推理、物理动力学和长期规划，核心是VR-GRPO强化学习范式。构建VR-X基准进行训练和评估，在VR-X上有25%的提升，还提高了多模态理解基准性能，相关资源已开源。

Comments Code and models are released at: https://maverickren.github.io/UniVR.github.io/

StratMamba: Strategic and Reactive Stream Partitioning for Path-Efficient LiDAR-Based Obstacle Avoidance

StratMamba：用于基于路径高效的激光雷达避障的策略性和反应性流划分

Hung-Chieh Wu, Xiaopan Zhang, Kasra Sinaei, Ryan Abnavi, Kasun Weerakoon, Christopher Bradley, Seyed Fakoorian, Jiachen Li, Donald Ebeigbe

机构 * The Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学） ； AlphaZ, Inc.（阿尔法兹公司） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究针对复杂环境中机器人导航问题，提出StratMamba双流时间建模架构，结合快慢衰减内存架构处理激光雷达数据。经多场景评估及与其他基线对比，其在时间推理效率、导航速度和路径最优性方面表现出色，在现实中性能更稳健。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). 8 pages, 6 figures. Video: https://www.youtube.com/watch?v=Z0FfO_AVaSw

A Hierarchical Semi-Markov Load Model for AI Data Centers Coupling Job Scheduling with Bulk-Synchronous-Parallel Power Dynamics

用于人工智能数据中心的分层半马尔可夫负载模型：将作业调度与批量同步并行功率动态相结合

Chandan Chaudhary, Atri Bera, Cody Newlun, Mohammed Ben-Idris, Joydeep Mitra

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究人工智能数据中心负载模型，提出分层半马尔可夫数据中心（HSM-DC）负载模型，该模型在两个时间尺度上耦合两层，能匹配平均功率、分布及峰均比等，强调电网规划需考虑作业到达和调度过程。

Comments Submitted to 2026 CIGRE Grid of the Future Symposium, October 26-29, 2026 in Richmond, Virginia

Overcoming Orchestration Bottlenecks at Exascale: A Decentralized, Policy-Driven Approach for Sim-AI Ensembles

克服百亿亿次规模下的编排瓶颈：一种用于模拟 - 人工智能集成的去中心化、策略驱动方法

Harikrishna Tummalapalli, Christine M. Simpson, Riccardo Balin, Vitali A. Morozov, Thang D. Pham, Murat Keceli, Thomas D. Uram

专题命中 规划决策 ：workflow(abstract)

AI总结 针对科学计算中耦合模拟 - 人工智能工作流的编排瓶颈问题，提出了具有去中心化控制平面和可编程调度策略接口的EnsembleLauncher编排器，在Aurora超级计算机上性能出色，还展示了调度策略对资源利用的显著影响。

Diffusion of tacit knowledge in a company: a mathematical model based on diffusion on graphs

公司中隐性知识的传播：基于图上扩散的数学模型

Radosław A. Kycia, Agnieszka Niemczynowicz, Andrzej Buszko

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究公司中隐性知识传播，提出基于物理学热扩散概念及图论的模型，通过定义隐性知识转移图编码问卷数据，可优化课程安排、识别高知识需求员工，有助于公司多方面提升及改进知识管理等。

Comments 57 pages, 8 figures

Journal ref Journal of Knowledge Management (2026)

High-level spatial Dubins airplane-based reference smoothing with low-level geometric tracking for quadrotor control

基于高级空间杜宾斯飞机模型的参考轨迹平滑与基于低级几何跟踪的四旋翼控制

Mogens Plessen

机构 * Findklein GmbH（芬德克莱因有限公司） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 提出一种四旋翼控制方法，含高级参考轨迹平滑与低级跟踪步骤。高级利用杜宾斯飞机模型降维等，低级基于完整模型的几何跟踪控制器。用于跟踪有侧向约束的参考轨迹，有离线一次性和在线闭环递推两种设置。

Comments 7 pages, 12 figures

A Flow Model for the Electrified Railway-Power Grid Hybrid Asymmetric Coupled System and its Linearized Method

电气化铁路-电网混合不对称耦合系统的潮流模型及其线性化方法

Qiao Zhang, Zhigang Liu, Shibin Gao, Zhenzu Liu, Xiangyu Meng, Yunchuan Deng, Guinan Zhang, Bing Lu, Yanming Lu

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 针对山区牵引供电系统与电网耦合问题，现有研究不足。本文提出集成PFC模型及线性化方法，通过构建节点导纳矩阵、解决功率注入问题等步骤建立相关方程和模型，经数值模拟验证了其对耦合系统的必要性、准确性和效率。

Comments 26 pages. Accepted by CSEE Journal of Power and Energy Systems

LLM-Generated Design Problems for Assessing Higher-Order Thinking in Project-Based Learning

基于项目式学习的高阶思维评估中由大语言模型生成的设计问题

Ahmad D. Suleiman, Daqing Hou, Maliha Noushin Raida

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 研究针对基于项目式学习中传统评估难以捕捉高阶思维的问题，引入设计问题（DPs），通过调查教师看法、评估大语言模型生成的DPs及学生表现数据等，发现DPs是传统评估的有益补充，能捕捉高阶思维不同方面。

Comments Accepted to appear in Proceedings of the 2nd ACM Virtual Global Computing Education Conference V.1 (SIGCSE Virtual 2026). DOI: 10.1145/3795867.3831014

Affordable low-carbon electricity pathways for India under uncertainty

印度在不确定性下的可承受低碳电力路径

Guillermo Terrén-Serrano, Ranjit Deshmukh, Srihari Dukkipati, Measrainsey Meng, Shradhey Prasad, Ana Mileva, Ashwin Gambhir

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 印度为实现2070年碳中和目标加速电力系统脱碳面临挑战，本文通过制定成本最优路径研究发现，未来年份实际平均系统成本低于2020年，太阳能光伏占比高，短期电池存储可平衡能量，需求响应计划能降成本，助力印度兼顾电力与气候目标。

Robotic Contextual Awareness for Human-Robot Collaboration and Environmental Understanding

用于人机协作和环境理解的机器人上下文感知

Federico Rollo

机构 * Università di Trento（特伦托大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） ； Leonardo Spa（莱昂纳多公司） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 针对自主移动机器人缺乏上下文感知的问题，本文探索两个互补方向：一是人类重新识别与跟踪以改善人机协作，二是增强机器人对环境的几何和语义感知能力，提升语义理解，推动机器人更具上下文感知，实现安全共存与高效协作。

Comments Ph.D. thesis 2026. Officially published in the IRIS institutional repository of the University of Trento (https://hdl.handle.net/11572/482510) and deposited in the Italian National Legal Deposit for Ph.D. theses

When Fuzzing Meets Understanding: LLM-Driven Semantic Test Generation for RTL Verification

当模糊测试与理解相遇：用于RTL验证的大语言模型驱动的语义测试生成

Kun Wang, Cangyuan Li, Kaiyan Chang, Siyang Cai, Yinhe Han, Ying Wang

专题命中 规划决策 ：workflow(abstract)

AI总结 针对硬件验证难题，提出ChipFuzzer框架，利用大语言模型语义推理能力。采用双阶段工作流程，覆盖引导阶段结合控制流分析提升覆盖率，错误引导阶段借助历史数据提高错误发现率，实验显示其显著提升验证效果。

Comments 8 figures

Millimeter Wave Radar: From Synthetic Aperture to Probabilistic Mapping

毫米波雷达：从合成孔径到概率地图

Jui-Te Huang, Ruoyang Xu, Michael Kaess

机构 * School of Computer Science, Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(abstract)

AI总结 针对毫米波雷达数据创建概率地图的挑战，建立从原始信号到概率占用地图的完整流程，含合成孔径雷达处理与概率建模，经室内验证、性能分析及参数研究，展示方法有效性与局限性，并贡献开源数据集及处理管道。