Surrogate-based prioritization of sub-problems for Benders decomposition in energy planning
基于代理的能源规划中Benders分解子问题优先级排序
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 研究能源规划中Benders分解子问题选择方法，核心是基于代理估计子问题目标、评估切割平面估计器误差，优先处理误差大的子问题，贡献是在不同算法中应用该策略并验证其有效性。
AI 大模型
AI Agent
智能体、工具调用、规划、工作流、多智能体和自主任务执行。
1. 规划决策 2137 篇
Handover-Aware Trajectory Planning for Cellular-Connected UAVs under STL Specifications and URLLC Constraints
超可靠低延迟通信（URLLC）约束下蜂窝连接无人机的切换感知轨迹规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 研究蜂窝连接无人机在URLLC约束下执行任务的切换感知轨迹规划，用信号时序逻辑和有限块长URLLC可行性表征要求，制定联合规划问题，采用逻辑网络流等求解，模拟表明规划器可执行任务并揭示多因素对轨迹等的影响。
Hope for the Best, Prepare for the Worst: Occlusion-Aware Contingency Planning for Autonomous Vehicles
抱最好的希望，做最坏的打算：自动驾驶车辆的遮挡感知应急规划
机构 * KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） ； Traton AB（特拉顿集团） ； Chalmers University of Technology（查尔姆斯理工大学） ； Univeristy of Gothenburg（哥德堡大学）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 针对城市环境中自动驾驶车辆面临的遮挡风险，提出正式的遮挡感知轨迹规划框架，基于可达性分析方法，集成树形运动规划器，减少保守性并保障安全，在模拟场景中验证有效性。
Function-Space Diffusion for Motion Planning
用于运动规划的函数空间扩散
机构 * School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； School of Aerospace Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院航空航天工程学院） ； Korea Advanced Institute of Science and Technology（韩国科学技术院）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 研究提出函数空间扩散运动规划方法，将轨迹建模为连续函数在函数空间直接扩散，定义谱域正向过程，用基于离散正弦变换的傅里叶神经算子参数化反向过程，实现离散不变轨迹生成，提升规划性能。
Comments 8 pages
Continuous-Time Gaussian Belief Trees for Motion Planning
用于运动规划的连续时间高斯信念树
机构 * Department of Aerospace Engineering Sciences at the University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校航空航天工程科学系） ； Department of Aerospace and Ocean Engineering at Virginia Tech（弗吉尼亚理工学院航空航天与海洋工程系）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 针对连续时间随机系统的采样运动规划问题，在过程和测量不确定下，通过连续时间ODEs与离散卡尔曼滤波更新建模信念，用信念障碍函数检查安全，为信念规划提供框架并结合RRT等评估。
Optimal mean-time path planning for unmanned underwater vehicles: a Hamilton-Jacobi approach
无人水下航行器的最优平均时间路径规划：一种哈密顿-雅可比方法
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 研究无人水下航行器在多种海洋预报下的最优平均时间路径规划，用哈密顿-雅可比偏微分方程考虑预报不确定性，给出最优平均可达旅行时间与控制，扩展快速扫描法求解方程并验证。
PhysMiner: An Agentic AI Framework for Discovering Turbulence Physics
PhysMiner：用于发现湍流物理的智能体人工智能框架
专题命中 规划决策 ：agentic(title)；agent(abstract)
AI总结 研究针对湍流物理机制发现难题，提出PhysMiner框架，结合速度梯度张量三重分解与大语言模型推理，经多模块协作及库积累知识，实现自动分析并验证，为湍流物理发现奠定基础。
From Real-Time Planning to Reliable Execution:Scalable Coordination for Heterogeneous Multi-Robot Fleets in Industrial Environments
从实时规划到可靠执行：工业环境中异构多机器人车队可扩展协调
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出SCALE反应式在线协调框架，通过运动诱导冲突减少机制和广义共轭动作-优先超图，实现异构多机器人车队的实时路径规划与鲁棒执行，经仓库部署验证有效性。
Comments 11 pages, 9 figures
Short-Horizon Position Accuracy of Single-Track Models: Implications for Motion Planning of Autonomous Vehicles
单轨模型的短时位置精度：对自动驾驶车辆运动规划的启示
机构 * Department of Mechanical Engineering, Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学机械工程系） ； Safety & Driver Controls Group, Vehicle Development, DAF Trucks N.V.（DAF卡车公司车辆开发部安全与驾驶员控制组）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文通过实车实验对比三种单轨车辆模型的短时位置精度，分析模型复杂度、参数化质量与位置精度的权衡，为模型预测控制中的模型选择提供依据。
Comments Submitted to The International Journal of Automotive Engineering, Official Journal of the Society of Automotive Engineers of Japan, Inc. (JSAE)
ChargeBD: Character-Aware Heterogeneous Agent Reasoning for Guided Engineering in Battery Development
ChargeBD：面向电池开发中引导工程的字符感知异构智能体推理
专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)
AI总结 提出ChargeBD框架，通过MBTI启发的角色智能体矩阵，结合异构推理，解决液流电池多尺度多目标研发中的自适应问题。
Path planning for unmanned naval surface vehicles
无人水面航行器的路径规划
机构 * Department of Computer Science, Florida State University（计算机科学系，佛罗里达州立大学）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 针对无人水面航行器（USV）的固定和移动障碍物避碰问题，提出结合全局与局部路径规划器的新方法，全局规划器融合三种算法，局部规划器基于障碍物运动方向决策，仿真验证了有效性。
Journal ref AI Insights, Article 939, 1(1), 2025, 31 pages
When RAG Meets Query Planning: Logical Query Trees for Resolving Exploratory Reasoning Problems
当RAG遇见查询规划：用于解决探索性推理问题的逻辑查询树
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 针对检索增强生成在探索性推理问题中的检索噪声和错误累积问题，提出PlanRAG框架，将自然语言建模为逻辑查询树，通过动态规划和代价模型优化查询树，实现高效并行处理，在WikiWeb-ERP数据集上优于现有方法。
Comments Accepted by SIGMOD 2027
Structured 4D Latent Predictive Model for Robot Planning
结构化4D潜在预测模型用于机器人规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出结构化4D潜在预测模型，在潜在空间中预测场景3D结构演化，实现3D一致的场景理解与机器人规划，在复杂操作任务中优于现有视频基规划器。
From Prediction Uncertainty to Conformalized Distance Fields for Safe Motion Planning
从预测不确定性到用于安全运动规划的共形距离场
机构 * Seoul National University（首尔大学）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出功能共形预测框架，通过对整个预测距离场进行共形化，获得分布无关的场级下界，实现均匀安全性，并嵌入采样模型预测控制器FCP-MPC，在动态障碍物密集场景中平衡安全、可行与效率。
Path Planning in Physically Viable World Models
物理可行世界模型中的路径规划
机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出物理可行世界模型，通过物理仿真生成修改后的场景，使机器人能在部署前评估未来地形变化对路径可行性的影响。
Comments 18 pages, 7 figures, submitted to CORL
GEAR-Seg: A Grounded Explainable Agent for Reasoning Segmentation and Data Engine
GEAR-Seg：用于推理分割和数据引擎的基于可解释智能体
机构 * College of Biosystems Engineering and Food Science, Zhejiang University（浙江大学生物系统工程与食品科学学院） ； ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center, Zhejiang University（浙江大学杭州国际科创中心）
专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)
AI总结 提出GEAR-Seg，一种解耦的智能体框架，通过将像素转换为属性文本实现可解释推理分割，零样本性能优异，并可作为数据引擎构建大规模基准GEAR-131K。
Comments 21 pages, 8 figures
NeHMO: Neural Hamilton-Jacobi Reachability Learning for Decentralized Safe Multi-Arm Motion Planning
NeHMO：面向分散式安全多臂运动规划的神经哈密顿-雅可比可达性学习
机构 * Department of Computer Science at Purdue University（普渡大学计算机科学系）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出基于神经哈密顿-雅可比可达性学习的方法，学习安全值函数以捕获最坏情况下的臂间安全约束，并开发分散式轨迹优化框架，实现可扩展、数据高效且泛化能力强的实时多臂运动规划。
Joint Discovery of Object and Action Symbols through Effect Prediction for Robotic Manipulation Planning
通过效应预测联合发现物体与动作符号以进行机器人操作规划
机构 * Bogazici University（博阿齐奇大学） ； Ozyegin University（厄兹耶金大学） ； Osaka University（大阪大学）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出一种通过二元瓶颈层联合发现操作原语和物体类别的方法，利用预测多模态交互效应进行离散规划，在桌面重定位和堆叠任务中优于现有方法。
RRT-Rope: A deterministic shortening approach for fast near-optimal path planning in large-scale uncluttered 3D environments
RRT-Rope：一种用于大规模无杂波3D环境中快速近最优路径规划的确定性缩短方法
机构 * University of Sherbrooke（舍布鲁克大学）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出RRT-Rope算法，通过改进RRT-Connect快速生成可行路径，并利用确定性缩短技术后处理，在大型无杂波3D环境中实现比现有RRT变体快70%的近最优路径规划。
Comments 8 pages, accepted at the 2021 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), Melbourne, Australia
Journal ref 2021 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), Melbourne, Australia, 2021, pp. 1111-1118
Hierarchical 3D Scene Graph Construction and Belief-based Planning for Semantic Navigation
层次化3D场景图构建与基于信念的语义导航规划
机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出零样本语义导航框架，通过在线维护层次化3D场景图（HSG）实现多粒度语义拓扑，并基于信念规划进行有限视野推演，在长距离导航中显著提升成功率与路径效率。
Comments Camera-ready version accepted at ECCV 2026
TAPE: Tether-Aware Path Planning for Autonomous Exploration of Unknown 3D Cavities Using a Tangle-Compatible Tethered Aerial Robot
TAPE：面向自主探索未知三维空腔的系绳感知路径规划，采用防缠绕系绳空中机器人
机构 * Createk Design Lab, University of Sherbrooke（谢布克大学Createk设计实验室）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出一种两级分层路径规划方法，通过全局TSP最小化距离和局部可调决策函数平衡路径成本与系绳长度，实现未知三维空腔的自主探索，仿真和实地测试验证了有效性。
Comments 8 pages
Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 7, no. 4, pp. 10550-10557, 2022
GenWorld: Empirically Grounded Urban Simulation Infrastructure for Scalable LLM-Agent Studies
GenWorld：用于可扩展LLM智能体研究的经验性城市模拟基础设施
专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)
AI总结 提出GenWorld，一种结合合成城市、结构化接口和离线编译LLM决策信号为查找策略的经验性城市模拟基础设施，实现可扩展的LLM智能体研究。
Comments 27 pages, 24 figures. Code: https://github.com/Perseus1993/genworld. Project page: https://genworld1993.netlify.app/
AO-ARC: Almost-Surely Asymptotically Optimal Multi-Robot Motion Planning with ARC
AO-ARC: 基于ARC的几乎必然渐近最优多机器人运动规划
机构 * Parasol Lab, School of Computing and Data Science, University of Illinois at Urbana Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校计算与数据科学学院Parasol实验室）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出AO-ARC方法，通过迭代调用ARC求解有界MRMP实例，实现初始解速度与最先进可行性求解器相当，且随机器人数量增加收敛更快更可靠，并证明其渐近最优性。
Uncertainty-aware Power System Planning via Gradient Descent
基于梯度下降的不确定性感知电力系统规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出一种考虑两阶段日前和实时运行不确定性的电力系统扩展规划方法，采用投影随机梯度下降算法结合原始-对偶优化框架和指数移动平均平滑策略，实现更低的总系统成本并满足可再生能源整合目标。
Ridge-filter crosstalk in conformal proton FLASH planning: dependence on beamlet pitch and iterative mitigation
适形质子FLASH计划中的脊形滤波器串扰：对束斑间距的依赖性与迭代缓解
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本研究量化了适形质子FLASH计划中脊形滤波器串扰，发现其随束斑间距减小而增大，并通过迭代重优化将靶区平均相对剂量差异从8.9%降至3.4%。
BOWConnect: Parallel Bayesian Optimization over Windows with Learned Local Cost Maps for Sample-Efficient Kinodynamic Motion Planning
BOWConnect: 基于学习局部代价图窗口的并行贝叶斯优化用于样本高效的运动动力学运动规划
机构 * Louisiana State University New Orleans（路易斯安那州立大学新奥尔良分校） ； Florida International University（佛罗里达国际大学）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出BOWConnect双向并行运动动力学规划器，通过窗口贝叶斯优化学习局部代价图引导采样，解决高维空间样本效率低、动态约束下代价启发式不可靠及窄通道规划难题，在基准测试中实现100%成功率。
Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)
PlanRL: A Trajectory Planning Architecture for Reinforcement Learning-based Driving Experts
PlanRL: 一种用于基于强化学习的驾驶专家的轨迹规划架构
机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） ； Hyundai Motor Company（现代汽车公司）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出一种将强化学习策略与多项式轨迹规划器结合的轨迹规划架构，通过Frenet坐标系简化道路几何并加入运动学可行性检查，在CARLA基准上驾驶评分提升5%-11%，成功率提升8%-19%。
Comments Accepted at IROS 2026
PRISM: Efficient and Locally Optimal Probabilistic Planning with Reachability Guarantees
PRISM：具有可达性保证的高效且局部最优的概率规划
机构 * Laboratory for Information and Decision Systems, Massachusetts Institute of Technology（信息与决策系统实验室，麻省理工学院） ； Draper
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出PRISM算法，通过将信念空间规划分解为确定性均值规划和协方差收缩，并引入在线局部优化，在满足状态和控制约束下实现高覆盖率和低成本，同时提供可达性保证。
Air cargo load and route planning in pickup and delivery operations
航空货运在取送货作业中的装载与路线规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 针对航空取送货中的负载不平衡风险，提出一种结合标准化托盘和固定位置的数学模型，并设计专用启发式算法，在便携计算机上快速求解实际规模问题。
Journal ref Expert Systems with Applications, Vol. 249, Part B, 1237111, 2024
Event-Adaptive Motion Planning with Distilled Vision-Language Model in Safety-Critical Situations
安全关键场景下基于蒸馏视觉语言模型的事件自适应运动规划
机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Manifold Tech Limited（曼孚科技股份有限公司）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 提出事件自适应运动规划（EAMP）框架，通过可配置语义事件触发器、蒸馏视觉语言模型和语义模型预测控制，在安全关键场景中实现高层推理与底层控制的协同，提升动态安全裕度并保持实时性。
Comments 8 pages, 8 figures, 4 tables. Accepted by IROS 2026
