AI Agent

PEEL: Parallel Extraction for Long-Horizon Disassembly Planning via Scale-Invariant Sampling

PEEL：基于尺度不变采样的长 horizon 拆卸规划并行提取算法

Servet B. Bayraktar, Andreas Orthey, Zachary Kingston, Marc Toussaint

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出 PEEL 算法，将尺度不变采样方案集成到 MAB-RRT 规划器中，并行规划长 horizon 多部件拆卸序列，在 76 个装配体上实现单部件拆卸 100% 成功率，并成功解决 Fetch 机械臂的长 horizon 拆卸问题。

Comments 15 pages, 11 figures, 11 tables. Project page: https://peel-disassembly.surge.sh/

Depth-Wise Probing and Pruning of the Planning Token in a Driving Vision-Language-Action Model

驾驶视觉-语言-动作模型中规划 token 的深度探测与剪枝

Harisankar Babu, Benjamin Coors, Christopher Lang, Hendrik Berkemeyer, Tamim Asfour, Simon Foell

机构 * Robert Bosch GmbH（罗伯特·博世有限公司） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文针对驾驶 VLA 模型的规划 token，通过探测其 32 个解码器层的信号并剪枝部分层，在误差小幅增加下实现 1.33 倍解码器加速，验证了规划信息早期存在但格式适配问题。

Comments Accepted at the 6th DriveX Workshop (Foundation Models for Autonomous Driving), ECCV 2026. 14 pages, 8 figures, 4 tables

Real-time Whole-Body Motion Planning for Mobile Manipulators Carrying Arbitrarily Shaped Payloads via Kinematically-Coupled SVSDF

基于运动学耦合SVSDF的移动操作臂携带任意形状负载的实时全身运动规划

Yisheng Li, Longji Yin, Tingrui Zhang, Ruize Xue, Haoda Zhu, Nan Chen, Siqi Liang, Yuxi Liu, Fu Zhang

机构 * University of Hong Kong（香港大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于KC-SVSDF的移动操作臂实时全身运动规划框架，通过链分解碰撞检查等方法，可可靠在复杂环境中运输大型非凸任意形状负载。

Ising Acceleration for Multi-Robot Multi-Target Planning

面向多机器人多目标规划的伊辛加速

Ahmet Efe, Recep B. Uludag, Chris H. Kim, Ulya R. Karpuzcu

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究CMOS伊辛机在多机器人多目标规划中的加速能力，提出适配硬件的规划方法与流水线，其能耗远低于经典方案，路径质量接近经典基准，可用于规划栈的部分环节。

Comments 11 pages, 14 figures

Metric Non-Collapse in Learned World Models for Control: Approximation Theory, Finite-Sample Geometric Guarantees, and Deterministic Planning Transfer

用于控制的学习型世界模型中的度量非崩溃：逼近理论、有限样本几何保证与确定性规划迁移

Alain Bensoussan, Minh-Nhat Phung, Minh-Binh Tran

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究为非线性确定性控制系统的学习型世界模型构建三部分数学理论，含逼近理论、有限样本几何保证及确定性规划迁移方法，通过数值实验验证了相关方法的有效性。

Adaptive-WAM: Quality-Guided Early-Exit Planning from Intermediate Video-Diffusion Features

Adaptive-WAM：基于质量引导的中间视频扩散特征早期退出规划

Sining Ang, Yuguang Yang, Yan Wang

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 Adaptive-WAM是基于Wan2.2-5B主干的质量感知多出口规划器，通过动态分配主干深度减少计算量，在NAVSIM、nuScenes等数据集上取得优异规划性能，延迟显著降低。

Iterative Hybrid Discrete-Continuous Viewpoint Planning for UAV Photogrammetry

面向无人机摄影测量的迭代式混合离散-连续视点规划方法

Alan Grech, Daniel Pisani, Andre Grima, Carl James Debono, Saviour Formosa, Dylan Seychell

机构 * Stargate Studios Malta（马耳他星门工作室） ； University of Malta（马耳他大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对无人机摄影测量的局部重建误差问题，提出迭代式混合离散-连续视点规划方法，通过CMA-ES优化生成平衡局部质量与全局鲁棒性的飞行路径，在合成场景上提升了重建精度与完整性。

Comments 6 pages, 3 figures, 2 tables. Accepted for publication at the 14th IEEE European Conference on Visual Information Processing (EUVIP 2026)

Variable-Horizon Workforce Demand Forecasting with an Aggregate Demand Constraint for Construction Workforce Planning

面向建筑劳动力规划的带总需求约束的变时域劳动力需求预测

Hanbyeol Park, Jaehyeon Heo, Taekhyun Park, Minseong Kim, Hyerim Bae

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究针对建筑劳动力规划的变时域与总需求约束问题，提出CP-RAF模型，经现场数据验证，其在多场景下预测性能优于基准模型，适配建筑劳动力分配需求。

Unified Planning-Learning Framework for Robust UUV Navigation Under Partial Observability

部分可观测条件下用于自主水下航行器（UUV）鲁棒导航的统一规划-学习框架

Md Ether Deowan, Eleni Kelasidi

机构 * NTNU（挪威科技大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出统一规划-学习框架，结合占用地图构建、规划与控制，通过行为树蒸馏等技术提升UUV在部分可观测动态水下环境的导航鲁棒性与安全性，经仿真验证优于基线方法。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026), Philadelphia, PA, USA

The Benefits of an Integrated Approach for Stability-Constrained Power System Planning

稳定性约束电力系统规划的集成方法的优势

Gereon Recht, Benedikt Jahn, Oussama Alaya, Karl-Kiên Cao, Hendrik Lens

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对电力系统规划串行方法的缺陷，研究集成方法在发电、输电、储能扩容时同步考虑稳定措施的优势，发现其可降低系统成本，且网格式电池储能系统的两用选项更具优势。

Optimal Constrained sc-LTL Planning in MDPs via Switching Policies

马尔可夫决策过程中基于切换策略的最优约束sc-LTL规划

Zetong Xuan, Yu Wang

机构 * University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对MDP上带sc-LTL目标与安全约束的规划问题，提出归约为约束可达性问题的新方法，构造切换策略并通过线性规划求最优策略，经网格世界案例验证有效。

Comments 12 pages, 6 figures. Author's accepted version; accepted for publication in the IEEE Transactions on Automatic Control

MemoryCPT: An End-to-End Agent Memory Framework for Cost-Performance Trade-off

MemoryCPT：用于成本-性能权衡的端到端智能体记忆框架

Songxin Lei, Kun Ouyang, Weilin Ruan, Yuqian Wu, Zhijiang Guo, Yushi Sun, Fugee Tsung

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 MemoryCPT是一种端到端可训练的智能体记忆框架，通过QAD和QAR阶段优化记忆处理，在LoCoMo和LongMemEval数据集上实现了更优的成本-性能权衡。

LiverPlan: A Stage-Adaptive Immersive Visual Analytics Framework for Anatomical Liver Surgical Planning

LiverPlan：用于解剖性肝手术规划的阶段自适应沉浸式视觉分析框架

Qixuan Liu, Shi Qiu, Xiwen Wu, Yuqi Tong, Yinqiao Wang, Ruiyang Li, Jialun Pei, Shengdong Zhao, Chi-Wing Fu, Pheng-Ann Heng

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究提出LiverPlan阶段自适应沉浸式视觉分析框架，解决现有2D桌面肝手术规划工具的三大局限，经8名外科医生的对照研究，该框架可显著提升规划效率、降低认知负担并优化安全标准的主动优化。

Comments VIS 2026, to appear in TVCG

Evacuation Planning for Disaster Preparedness: An Adaptive Robust Optimization Approach

防灾准备中的疏散规划：一种自适应鲁棒优化方法

Jaehyuk Kim, Merve Bodur, Maria E. Mayorga, Osman Y. Ozaltin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出首个自适应鲁棒疏散规划模型，联合优化避难所选址等多环节，实验显示集中式路径规划可大幅降低最坏情况未满足需求与疏散时间，自适应再分配可提升救灾覆盖。

Empirical behavioural heterogeneity shapes the dynamics of an agent-based land use model

经验行为异质性塑造基于智能体的土地利用模型的动态特征

Ronja Hotz, Thomas Schmitt, Calum Brown, Yongchao Zeng, Mark Rounsevell

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 该研究将欧洲林业从业者的经验行为类型学整合进基于智能体的土地利用模型，发现行为异质性可削弱土地利用的同步响应，提升模型真实性，且个体决策行为依赖所处种群环境。

Comments 30 pages, 24 figures. Submitted to SESMO

Flying over The Uncertain Nature (FORTUNE): Intelligent and Humanistic 3D Path Planning for Low-Altitude Collaboration

飞越不确定性自然（FORTUNE）：面向低空协同的智能且人文的三维路径规划

Minghui Liwang, Wenhan Jia, Xinlei Yi, Wenbo Zhu, Yuhan Su, Xianbin Wang

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文针对低空智能体的三维多无人机路径规划问题，提出FORTUNE分层离线-在线框架，其在真实与合成场景中性能优于现有最优方法。

PRISM: Privileged Probabilistic Latent Supervision for End-to-End Autonomous Driving Motion Planning

PRISM：面向端到端自动驾驶运动规划的特权概率潜在监督

Volodymyr Havrylov, Faris Janjoš, Andreas Look, Jürgen Mathes, Andreas Geiger

机构 * University of Tübingen（蒂宾根大学） ； Bosch Center for Artificial Intelligence（博世人工智能中心） ； Coburg University（科堡大学） ； Tübingen AI Center（蒂宾根人工智能中心） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对端到端自动驾驶模型梯度微弱问题，提出基于真实值的概率潜在监督框架，在 nuScenes 数据集上实现规划 L2 误差降 8%、碰撞率降 3%，且计算开销可忽略。

Complete Motion Planning using Workspace-Fibered Decomposition for nR-Planar Manipulator

面向nR平面机械手的基于工作空间纤维分解的完整运动规划

Aayush Rath, Antony Thomas

机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad（IIIT海得拉巴机器人研究中心） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对杂乱环境中nR平面冗余机械手的运动规划问题，提出工作空间纤维分解框架，通过递归提升低维子链可达工作空间简化规划，实验显示其可保留无碰撞连通性并降低碰撞检测复杂度。

RIT*: Riemannian Informed Trees for Cost-Adaptive Optimal Motion Planning

RIT*：适用于成本自适应最优运动规划的黎曼知情树

Muhayy Ud Din, Ahmed Nadar, Jan Rosell, Irfan Hussain

机构 * Center for Autonomous Robotic Systems, Khalifa University（哈利法大学自主机器人系统中心） ； Institute of Industrial and Control Engineering, Universitat Politècnica de Catalunya（加泰罗尼亚理工大学工业与控制工程研究所） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出RIT*规划框架，以黎曼原语替代批量知情搜索的欧几里得原语，结合CARM优化度量，在高维各向异性运动规划中显著降低成本，性能优于BIT*等基准方法。

Comments Accepted in Robotics and Automation Letters

AReaL-DTE: Sparse Policy-Weight Transfer for Online Agentic Reinforcement Learning

AReaL-DTE：面向在线智能体强化学习的稀疏权重迁移技术

Yingqi Peng, Jiawei Zhang, Wenhao Zhou, Ruida Xu, Ran Yan, Wei Dong, Yi Gao, Zhiqiang Ding, Tongkai Yang, Binhang Yuan

专题命中 规划决策 ：agentic(title,abstract)

AI总结 本研究提出面向在线智能体强化学习的 AReaL-DTE，通过无快照增量传输引擎实现稀疏权重迁移，在跨集群及集群内场景下大幅提升速度并降低内存占用。

Motion Planning for Mobile Manipulators Navigating Doorways via Model Predictive Control

基于模型预测控制的移动机械臂 doorway 运动规划

Kasra Sinaei, Kasun Weerakoon, Christopher Bradley, Seyed Abolfazl Fakoorian, Donald Ebeigbe

机构 * The Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学） ； AlphaZ Inc.（AlphaZ公司） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对移动机械臂在人类环境中穿越 doorway 的需求，提出基于非线性 MPC 的耦合系统运动规划框架，经仿真与硬件实验验证可生成无碰撞的 door 穿越轨迹。

HAM-VLN: Harnessing Hierarchical Agentic Memory for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation

HAM-VLN：利用分层智能体记忆实现零样本视觉与语言导航

An Liu, Bingxi Liu, Hongyu Ding, Yixuan Jiang, Yaran Chen, Fulin Tang, Cong Leng, Hong Zhang, Jian Cheng

专题命中 规划决策 ：agentic(title)；agent(abstract)

AI总结 本研究提出HAM-VLN零样本VLN方法，通过分层智能体记忆缓解长程导航的记忆与推理瓶颈，提升导航指标并缩短上下文长度，在多个基准数据集上取得优异零样本性能。

OSEF: One-Step Evidence Fusion for Cross-Video Scene Procedure Planning

OSEF：面向跨视频场景过程规划的一步证据融合

Zhentong Ye, Lei Zhang, Sijia Zhou, Yingda Yu, Yuehan Shi, Jiaqi Xuan, Shuaiwu Dong, Guanchao Tong, Meimei Zhang, Bin Li

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对跨视频场景过程规划的耦合障碍，构建含11个来源的基准，提出OSEF方法，在多个单元上提升规划成功率，表现优于现有SOTA。

Comments 12 pages, 4 figures, with ancillary technical supplement

SAGP: Semantic Affordance-Guided Grasp Planning via Coarse-Zone VLM Reasoning

SAGP：基于粗区域VLM推理的语义 affordance 引导抓取规划

Muhayy Ud Din, Irfan Hussain

机构 * Khalifa University（哈利法大学） ； KU Center for Autonomous Robotic Systems (KUCARS)（KU自主机器人系统中心（KUCARS）） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 SAGP是一种无训练的抓取规划框架，通过粗区域抽象层结合VLM推理与几何规划，在保持纯几何抓取高成功率的同时，提升了抓取的功能适用性，尤其适用于非对称带把手物体。

Comments Accepted in ICAME2026

An ArcGIS Framework for Mapping Human-Centered Noise Annoyance for AAM Infrastructure Planning

用于AAM基础设施规划的以人为中心的噪声烦恼度制图ArcGIS框架

Swapnil Saha, Zubin Mistry, Neelakshi Majumdar

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究开发了基于ArcGIS的GIS框架，将eVTOL噪声声学输出转化为高度烦恼人群百分比地图，结合人口数据评估阿肯色州西北部医疗配送路线，助力社会可持续的AAM基础设施规划。

Comments 13 pages, 7 figures. Author accepted manuscript of AIAA Paper 2026-4075, published in the AIAA AVIATION 2026 Forum

Journal ref AIAA AVIATION 2026 Forum, AIAA Paper 2026-4075, 2026

The optimality of an (s, S) hiring policy on a workforce planning problem with fixed recruitment costs and binomial turnover

带有固定招聘成本和二项式人员流动的劳动力规划问题中（s, S）招聘策略的最优性

Zhen Chen, Roberto Rossi, Belen Martin-Barragan, S. Armagan Tarim

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对含固定招聘成本和二项式人员流动的有限期劳动力规划问题，研究人员通过建立离散凸性与K-凸性证明最优（s, S）招聘策略，并提出分段近似方法生成MILP公式求解，该方法计算快且最优性差距小。

Risk-Aware Motion Planning with Learned Trajectory Primitives and Probabilistic Safety Assessment

结合学习轨迹基元与概率安全评估的风险感知运动规划

Marc Kaufeld, Dian Zhuang, Johannes Betz

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出由径向基函数网络指导的运动规划框架，结合RBFN候选轨迹生成、碰撞概率评估与轨迹优化，在城市驾驶场景中提升风险感知并减少车辆限制违规，确保安全与可解释性。

Comments 8 pages, submitted to IEEE ITSC 2026, Naples, Italy

Planning Waste-to-Energy-Coupled AI Data Centers Through Grade-Matched Cooling and Corridor Screening

通过品位匹配冷却与廊道筛选规划耦合垃圾发电的AI数据中心

Qi He, Chunyu Qu, Wenjie Zuo

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究针对AI数据中心发展受供电、互联及冷却制约的问题，开发耦合WtE的冷却廊道筛选框架，通过品位匹配提供冷却，经案例验证其可实现电力节省与规模适配，明确了WtE耦合冷却的可行性及约束条件。

Journal ref Thermo2026

Mobility and Contact Networks Shape Epidemic Outcomes: A Large-Scale Agent-Based Modeling Study

流动与接触网络塑造疫情结果：一项大规模基于智能体的建模研究

Kuldip Singh Atwal, Emma Von Hoene, Hossein Amiri, Dieter Pfoser, Andreas Zufle, Taylor Anderson

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 该研究通过含100万智能体的ABM，发现流动假设会显著改变接触网络结构与疫情轨迹，强调流动模型校准对疫情模拟及干预评估的重要性。

Integrated Framework for Long-term Elective Surgery Management under Uncertainty: From Strategic to Tactical Planning

不确定性下长期择期手术管理的集成框架：从战略规划到战术规划

Joao P. F. da Silva, Lucas Bortoletto, Rafael C. S. Schouery, Edilson F. Arruda, Fabricio F. Santos, Ana Paula C. I. Alves

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对公共医疗系统中择期手术等候名单管理难题，提出集成框架，通过闭环控制策略、考虑加班取消风险模型及混合整数线性规划公式，将战略与战术决策相联，经案例研究验证可稳定名单、控风险并支持透明分配决策，计算高效。