3D 视觉

From Distances to Trajectories: Real-Time Signed Distance Function Mapping and Distance-Accelerated Motion Planning for UAVs

从距离到轨迹：无人机的实时带符号距离函数映射与距离加速运动规划

Jason Stanley, Zhirui Dai, Qihao Qian, Tzu-Chin Ho, Tianxing Fan, Siddharth Saha, Christopher Barngrover, Ki Myung Brian Lee, Nikolay Atanasov

机构 * UC San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Shield AI（护盾人工智能公司） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 研究针对无人机在杂乱环境中的自主飞行，提出围绕带符号距离函数协同设计映射与规划阶段。开发OREN重建SDF，Bubble$^\star$基于距离信息规划，减少碰撞检查。集成方法在四旋翼飞行器上实时导航，提升SDF估计并快速找到长轨迹。

Comments 25 pages, 10 figures, 5 tables

Wave2Body: Rethinking mmWave Human Pose Estimation as Radar-to-Body Token Translation

Wave2Body：将毫米波人体姿态估计重新思考为雷达到身体的令牌转换

Bo Liang, Chen Gong, Wei Gao, Chenren Xu

机构 * School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学学院） ； University of Pittsburgh（匹兹堡大学） ； Key Laboratory of High Confidence Software Technologies, Ministry of Education (PKU)（教育部高可信软件技术重点实验室（北京大学）） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对毫米波雷达人体姿态估计问题，提出Wave2Body框架，通过自监督毫米波令牌器等解耦学习目标，在M4Human和mmBody实验中展现出比以往方法更强的跨域泛化能力及更低计算成本。