3D 视觉

A High-Fidelity Digital Twin for Robotic Manipulation Based on 3D Gaussian Splatting

基于3D高斯点云的高保真机器人操作数字孪生

Ziyang Sun, Lingfan Bao, Tianhu Peng, Jingcheng Sun, Chengxu Zhou

机构 * Department of Computer Science, University College London（计算机科学系，伦敦大学学院） 纠错

专题命中 Gaussian Splatting ：Gaussian Splatting(title,abstract)；3DGS(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于3D高斯点云的高保真数字孪生框架，通过语义融合和高效几何转换方法，实现快速、可靠的机器人操作

Comments Under review of Journal of Robot Learning

DenseSplat: Densifying Gaussian Splatting SLAM with Neural Radiance Prior

DenseSplat: 基于神经辐射先验的高密度高斯喷射SLAM

Mingrui Li, Shuhong Liu, Tianchen Deng, Hongyu Wang

机构 * Department of Computer Science, Dalian University of Technology（大连理工大学计算机科学系） ； Department of Mechano-informatics, Information Science and Technology, The University of Tokyo（东京大学机械信息学系、信息科学与技术系） ； Institute of Medical Robotics and Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学医学机器人研究所、自动化系） ； Key Laboratory of System Control and Information Processing, Ministry of Education（教育部系统控制与信息处理重点实验室） 纠错

专题命中 Gaussian Splatting ：Gaussian Splatting(title)；NeRF(abstract)；3DGS(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DenseSplat结合NeRF和3DGS优势，通过稀疏关键帧和神经辐射先验实现高密度SLAM，提升地图完整性和跟踪精度。

Comments IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics

SAGOnline: Segment Any Gaussians Online

SAGOnline: 在线分割任意高斯

Wentao Sun, Quanyun Wu, Hanqing Xu, Kyle Gao, Zhengsen Xu, Yiping Chen, Dedong Zhang, Lingfei Ma, John S. Zelek, Jonathan Li

机构 * University of Waterloo（滑铁卢大学） ； East China Normal University（东华大学） ； University of Calgary（卡尔加里大学） ； Sun Yat-Sen University（中山大学） 纠错

专题命中 Gaussian Splatting ：NeRF(abstract)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SAGOnline提出一种实时、零样本的3D分割框架，通过光栅化感知的几何共识机制实现跨视角一致的分割，提升AR/VR和机器人中的交互式3D理解能力。

Comments 11 pages, 6 figures