3D 视觉

UniStateDLO: Unified Generative State Estimation and Tracking of Deformable Linear Objects Under Occlusion for Constrained Manipulation

UniStateDLO：统一的生成式状态估计与变形线性物体在遮挡下的跟踪用于受限操作

Kangchen Lv, Mingrui Yu, Shihefeng Wang, Xiangyang Ji, Xiang Li

机构 * Department of Automation, Tsinghua University（自动化系，清华大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniStateDLO通过深度学习方法实现可变形线性物体在遮挡下的鲁棒状态估计与跟踪，利用扩散模型提升复杂映射的捕捉能力，展现高效的数据利用和仿真到现实的泛化能力。

Comments The first two authors contributed equally. Project page: https://unistatedlo.github.io

Kinematics-Aware Diffusion Policy with Consistent 3D Observation and Action Space for Whole-Arm Robotic Manipulation

具有一致3D观察和动作空间的运动学感知扩散策略用于全身机械臂操作

Kangchen Lv, Mingrui Yu, Yongyi Jia, Chenyu Zhang, Xiang Li

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于一致3D空间的运动学感知扩散策略，用于提高全身机械臂操作的样本效率和空间泛化能力。

Comments The first two authors contributed equally. Project Website: https://kinematics-aware-diffusion-policy.github.io

SGS-3D: High-Fidelity 3D Instance Segmentation via Reliable Semantic Mask Splitting and Growing

SGS-3D: 通过可靠的语义掩码分割与生长实现高保真的3D实例分割

Chaolei Wang, Yang Luo, Jing Du, Siyu Chen, Yiping Chen, Ting Han

专题命中 点云 ：3D vision(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SGS-3D通过可靠的语义掩码分割与生长方法，提升3D实例分割的精度和鲁棒性，适用于多样化的室内和室外环境。

Delaunay-Rips filtration: a study and an algorithm

Delaunay-Rips过滤：一项研究和一个算法

Mattéo Clémot, Julie Digne, Julien Tierny

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)

AI总结 本文提出了一种更高效的Delaunay-Rips过滤算法，通过理论分析和实验证明其在低维情况下比传统方法更快且内存占用更低。

Fully Dynamic Algorithms for Chamfer Distance

动态环境下计算点集的偏移距离算法

Gramoz Goranci, Shaofeng Jiang, Peter Kiss, Eva Szilagyi, Qiaoyuan Yang

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)

AI总结 本文提出了一种在动态环境下维护点集偏移距离近似的算法，基于ℓ_p范数（p=1,2）实现高效更新，适用于机器学习等实际应用。

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