3D 视觉

SDT-6D: Fully Sparse Depth-Transformer for Staged End-to-End 6D Pose Estimation in Industrial Multi-View Bin Picking

SDT-6D: 全稀疏深度-变换器用于工业多视角堆叠取料的端到端6D姿态估计

Nico Leuze, Maximilian Hoh, Samed Doğan, Nicolas R. -Peña, Alfred Schoettl

机构 * Institute for Applications of Machine Learning and Intelligent Systems（机器学习与智能系统应用研究所） ； University of Applied Science Munich（慕尼黑应用科学大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 SDT-6D提出了一种基于稀疏深度-变换器的端到端6D姿态估计方法，通过分阶段热图机制和密度感知稀疏变换器块，实现高分辨率下的高效姿态预测。

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