滚动球和八元数

摘要：

本文揭示了经典非完整运动学模型的隐对称性，并试图解释矢量分布的基本不变式的几何意义。

英文摘要：

In this semi-expository paper we disclose hidden symmetries of a classical nonholonomic kinematic model and try to explain geometric meaning of basic invariants of vector distributions.

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