流形上发展系统的全局镇定
Global Stabilization for Systems Evolving on Manifolds
摘要：
证明了任意光滑流形上的全局渐近能控系统都可以通过状态反馈全局镇定。由于我们允许不连续的反馈，我们解释我们的系统的解决方案在“采样和保持”的意义上介绍了克拉克Ledyaev Sontag-Subbotin（CLSS）。我们的工作推广了CLSS定理，它是我们的结果在欧几里得空间上的特殊情况。我们将我们的结果应用到流形上的系统相对于致动器误差的输入到状态的稳定，在小的观测噪声。
英文摘要：
We show that any globally asymptotically controllable system on any smooth manifold can be globally stabilized by a state feedback. Since we allow discontinuous feedbacks, we interpret the solutions of our systems in the ``sample and hold'' sense introduced by Clarke-Ledyaev-Sontag-Subbotin (CLSS). Our work generalizes the CLSS Theorem which is the special case of our result for systems on Euclidean space. We apply our result to the input-to-state stabilization of systems on manifolds relative to actuator errors, under small observation noise.
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