发表机构
University of Toronto（多伦多大学）
机构由 AI 辅助整理，请以论文原文为准。AI 中文总结
Cybflight是一个开源的嵌入式Rust研究自动驾驶仪，通过类型化可替换接口实现模块化，并在单个STM32H743上运行MPCTC和INDI控制，无需伴机计算机，室内飞行达12.38米/秒，室外达31.4米/秒，证明了高要求控制可在微控制器上高效运行。
AI 中文摘要
将空中机器人方法从仿真带到实际飞行，不应需要重建成熟的自动驾驶仪或添加伴机计算机。Cybflight是一个开源的嵌入式Rust研究自动驾驶仪，其类型化、可替换的接口连接了硬件访问、感知、状态估计、轨迹规划和控制。这种模块化开发和编译时优化工作流程通过可替换的Rust实现模型预测轮廓跟踪控制（MPCTC）和增量非线性动态反演（INDI）在单个STM32H743上运行而得到展示，无需伴机计算机。使用此配置，飞行器在室内飞行中达到12.38米/秒，而使用全球导航卫星系统（GNSS）位置更新的室外飞行达到31.4米/秒。这些飞行表明，在飞行控制器微控制器上完全运行高要求的估计和非线性控制，并不需要牺牲模块化的自动驾驶仪结构。
英文摘要
Bringing an aerial robotics method from simulation to flight should not require rebuilding a mature autopilot or adding a companion computer. Cybflight is an open-source embedded Rust research autopilot whose typed, replaceable interfaces connect hardware access, perception, state estimation, trajectory planning, and control. This modular development and compile-time optimization workflow is demonstrated with replaceable Rust implementations of model predictive contour-tracking control (MPCTC) and incremental nonlinear dynamic inversion (INDI) running on one STM32H743 without a companion computer. Using this configuration, the vehicle reaches 12.38 m/s during indoor flight, while an outdoor flight using global navigation satellite system (GNSS) position updates reaches 31.4 m/s. These flights show that running demanding estimation and nonlinear control entirely on a flight-controller microcontroller need not come at the expense of a modular autopilot structure.
