一条长腿直驱单足机器人实现卓越跳跃高度
A Long-Legged, Direct-Drive Monopedal Robot Achieves Exceptional Jump Height
- University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校）
机构由 AI 辅助整理，请以论文原文为准。
AI总结：
本研究提出一种281克直驱单足机器人，利用长腿和织物包裹传动实现7.6米高、190毫秒触地的跳跃，无需弹性储能，并验证了姿态控制与倾斜跳跃能力。
AI中文摘要：
我们展示了一种跳跃机器人，它通过单条长腿和直驱传动实现高（7.6米）且快（190毫秒触地时间）的跳跃，无需弹性储能。在281克重量下，它实现了电驱动无弹簧系统迄今报告的最高跳跃。该腿采用一种新型织物包裹传动，提供可变机械优势，使小型电机在行程中保持接近峰值功率输出，同时支撑细长轻质腿以抵抗屈曲。腿顶部的平衡模块使用小型螺旋桨控制腿在地面和空中的姿态，其中长腿为控制扭矩提供了大臂力臂。该机器人经过户外垂直跳跃、地面和飞行中的姿态控制以及倾斜跳跃验证。
英文摘要：
We demonstrate a jumping robot that reaches high (7.6 m) and fast (190 ms stance time) jumps from a single long leg driven by a direct-drive transmission, without elastic energy storage. At 281 g, it achieves the highest jump yet reported for an electrically actuated, spring-free system. The leg uses a new fabric-wrap transmission that provides a variable mechanical advantage, keeping a small electric motor near its peak power output through the stroke while bracing the long, lightweight leg against buckling. A balancing module at the top of the leg uses small propellers to control the leg's orientation on the ground and in the air, where the long leg provides a large moment arm for the control torques. The robot is validated outdoors with vertical jumps, attitude control on the ground and in flight, and tilted jumps.
