发表机构
Institute of Photogrammetry and Remote Sensing (IPF), Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（卡尔斯鲁厄理工学院摄影测量与遥感研究所）
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提出一种激光跟踪仪辅助的移动机器人相机标定方法，通过链接多个标定目标放宽配置假设，实现更通用的相机位姿标定。
AI 中文摘要
我们提出了一种用于配备相机的移动机器人的激光跟踪仪辅助手眼标定方法。该方法将基于激光跟踪仪的三维计量与基于相机的二维观测相结合。在我们之前针对地面观测移动机器人的激光跟踪仪辅助相机到机器人标定方法的基础上，我们提出了一种广义公式，用于在跟踪仪定位的移动机器人坐标系中标定相机位姿。新方法通过链接多个标定目标，放宽了我们先前方法对机器人和相机配置的假设，从而形成一种更通用的方法，支持各种配备相机的移动机器人系统。
英文摘要
We present a laser-tracker-assisted hand-eye calibration method for camera-equipped mobile robots. The method combines laser-tracker-based 3D metrology with camera-based 2D observations. Building on our previous laser-tracker-assisted camera-to-robot calibration method for ground-observing mobile robots, we present a generalized formulation for calibrating the camera pose in the coordinate system of tracker-localized mobile robots. The new approach relaxes assumptions of our previous method on robot and camera configuration by chaining multiple calibration targets resulting in a more general approach supporting various camera-equipped mobile robot systems.
CommentsTo appear in the proceedings of Forum Bildverarbeitung 2026
