发表机构
University of Almería（阿尔梅里亚大学）
机构由 AI 辅助整理，请以论文原文为准。AI 中文总结
本文介绍 MOLA-LIO，一种扩展自 MOLA-LO 的激光雷达-惯性里程计系统，融合 IMU 与可选腿部运动学数据，在 COMFORT 基准的 GrandTour 数据集上验证了实时性能。
AI 中文摘要
本短报告记录了我们在 COMFORT 定位基准（IROS 2026）上的参赛工作，该基准使用 Boxi 载荷记录的 GrandTour 数据集进行评估。我们将 MOLA-LO 扩展为激光雷达-惯性系统，该系统还接收 IMU 数据，并可选地接收腿部运动学里程计数据。我们描述了系统架构、所消费的数据流、用于选择提交配置的本地协议，以及支持我们实时性声明的测量结果。
英文摘要
This short report documents our entry to the COMFORT Localization Benchmark (IROS 2026), evaluated on the GrandTour dataset recorded with the Boxi payload. It extends MOLA-LO into a LiDAR-inertial system that also ingests IMU and, optionally, legged kinematic odometry. We describe the architecture, the streams consumed, the local protocol that selected the submitted configuration, and the measurements backing our real-time claim.
Comments2 pages; IROS 2026 workshop
