发表机构
Indian Institute of Technology Jodhpur（印度理工学院焦特布尔分校）
机构由 AI 辅助整理，请以论文原文为准。AI 中文总结
本研究针对两组匿名、完全迷失方向的机器人，提出一种分布式算法，使其能同时解决聚集与圆形成两个冲突的模式形成问题，分别利用全局和局部弱多重检测能力。
AI 中文摘要
两组自主、匿名且无记忆的移动机器人被部署在二维欧几里得平面上，每组被分配一个不同的任务。我们研究一种设置，其中两组机器人必须同时解决两个冲突的模式形成问题：聚集问题（机器人聚集到一个事先未知的点）和圆形成问题（机器人占据圆周上不同的位置）。尽管每个机器人知道自己的任务，但它无法识别其所在组的其他成员。先前的一个解决方案针对异步机器人解决了这个问题，该方案要求两组中的所有机器人都具有仅方向轴一致性和全局弱多重检测能力。相比之下，在这项工作中，我们考虑完全迷失方向的机器人，它们没有任何轴一致性或共同的旋向性。我们研究该问题对于迷失方向机器人的可行性。我们提出了一种分布式算法，该算法解决了半同步、非刚性移动的迷失方向机器人的问题。我们提出的算法仅对聚集组假设全局弱多重检测，而对于圆形成组，它要求局部弱多重检测。
英文摘要
Two groups of autonomous, anonymous, and oblivious mobile robots are deployed in the two-dimensional Euclidean plane, each assigned a distinct task. We study a setting where the two groups must simultaneously solve two conflicting pattern formation problems: the \textit{gathering problem}, where robots gather at a point not known to them a priori, and the \textit{circle formation problem}, where robots occupy distinct positions on the boundary of a circle. Although each robot knows its own task, it cannot identify other members of its group. A prior solution~\cite{Conflict-1} addressed this problem for asynchronous robots having {\it direction-only axis agreement} and {\it global weak multiplicity detection} capability available to all robots in both groups. In contrast, in this work, we consider fully {\it disoriented robots} without any axis agreement or common \textit{chirality}. We study the feasibility of a solution to this problem for {\it disoriented robots}. We propose a distributed algorithm that solves the problem for semi-synchronous disoriented robots with non-rigid movements. Our proposed algorithm assumes global weak multiplicity detection only for the gathering group, while for the circle formation group, it requires local weak multiplicity detection.
