复杂躯干姿态的几何捷径：双螺旋耦合实现低维控制
Geometric Shortcuts for Complex Trunk Postures: Dual-Helicity Coupling Enables Low-Dimensional Control
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中文总结 AI 辅助
本文提出双螺旋耦合作为低维几何捷径，通过仅调节两个参数在软体机器人原型中生成多种大象式姿态，揭示双层控制架构，为连续体机器人和生物学提供启示。
中文摘要 AI 辅助
大象鼻子如何在不完全依赖精细分段激活的情况下产生复杂姿态？我们提出，这种复杂性部分源于一个低维几何捷径：相反手性斜肌之间的双螺旋耦合。在一个简化的软体机器人原型中，仅改变两个几何参数即可生成丰富的大象式姿态库，这表明了一种双层控制架构，对连续体机器人设计和生物学假说具有启示意义。
英文摘要
How do elephant trunks generate complex postures without relying solely on fine segmental activation? We propose that part of this complexity arises from a low-dimensional geometric shortcut: dual-helicity coupling between opposite-handed oblique muscles. In a simplified soft-robotic prototype, varying only two geometric parameters generates a broad library of elephant-like postures, suggesting a dual-layer control architecture with implications for continuum robot design and biological hypotheses.
发表机构
- National University of Singapore（新加坡国立大学）
- Agency for Science, Technology and Research（新加坡科技研究局）
机构由 AI 辅助整理，请以论文原文为准。
