发表机构
New Jersey Institute of Technology; Johns Hopkins University（新泽西理工学院; 约翰霍普金斯大学）
机构由 AI 辅助整理，请以论文原文为准。AI 中文总结
本研究通过用户实验，探索了在时间与精度约束下全身遥操作的控制策略，提出混合控制框架，发现协调控制能提升效率并降低关节极限风险。
AI 中文摘要
本研究探讨了协调主动感知、双臂操作与导航的复杂全身机器人遥操作的控制策略。我们开发了一个混合控制框架，结合了自由形式控制与约束控制，用于TIAGo移动操作器的全身遥操作。我们进行了一项用户研究，以探索人们在不同任务约束（如时间有限和错误容忍度低）下的控制策略。我们的结果突出了协调控制在提高任务效率和降低达到单个关节极限风险方面的有效使用。我们讨论了我们的结果及其对未来全身机器人遥操作系统设计的启示。
英文摘要
This work investigates the control strategies of complex whole-body robot teleoperation that coordinate active perception, bimanual manipulation, and navigation. We developed a hybrid control framework, combining the free-form and constrained control, for the whole-body teleoperation of the TIAGo mobile manipulator. We conducted a user study to explore people's control strategies under different task constraints such as limited time and low tolerance of errors. Our results highlight the effective use of coordinated control in improving task efficiency and reducing the risk of reaching individual joint limits. We discuss our results and their implications for designing future whole-body robot teleoperation systems.
