新型欠驱动多指手被动稳定性的准静态分析
Quasi-static analysis of passive stability in a novel underactuated multi-finger hand
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中文总结 AI 辅助
本文提出一种准静态分析方法，用于评估欠驱动多指手的被动稳定性，并介绍了一种集成差动弹簧加载滑块机构的新型三指手架构，分析了物体尺寸对圆柱形和球形抓取稳定平衡构型的影响。
中文摘要 AI 辅助
欠驱动机械手以较少的驱动器数量实现自适应且稳健的抓取，但预测被抓取物体的稳定平衡位姿仍是一个重大挑战。本文提出一种准静态分析方法，用于评估欠驱动多指手的被动稳定性。介绍了一种集成差动弹簧加载滑块机构的新型三指手架构，可实现多功能自适应抓取。研究聚焦于差动机构如何影响整体抓取行为，并分析了物体尺寸对两种典型抓取类型（圆柱形和球形）稳定平衡构型的影响。
英文摘要
Underactuated robotic hands achieve adaptive and robust grasping with a reduced number of actuators, but predicting the stable equilibrium pose of the grasped object remains a significant challenge. This paper introduces a quasi-static analytical approach to assess passive stability in underactuated multi-finger hands. A novel three-finger hand architecture integrating a differential spring-loaded slider mechanism is introduced, enabling versatile and adaptive grasping. The study focuses on how the differential mechanism influences the overall grasp behavior and analyzes the effect of object size on the stable equilibrium configurations for two canonical grasp types: cylindrical and spherical.
发表机构
- Nantes Université（南特大学）
- Ecole Centrale de Nantes（南特中央理工学院）
- CNRS（法国国家科学研究中心）
- Université Rennes（雷恩大学）
- INSA Rennes（雷恩国立应用科学学院）
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