发表机构
Department of Electrical, Electronic and Information Engineering, University of Bologna（博洛尼亚大学电气、电子与信息工程学院）
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本文提出VirTooS工具包，结合ROS 2与Unity引擎，支持自主移动机器人车队管理，可构建混合现实虚拟实验环境，实现真实与虚拟机器人交互，源代码将在GitHub公开。
AI 中文摘要
本文提出了VirTooS，这是一款用于实现自主移动机器人（AMR）车队管理任务的Python/C#工具包。VirTooS利用机器人操作系统（ROS）2和Unity游戏引擎，在混合现实环境中提供逼真且可扩展的虚拟实验。该工具包允许用户轻松生成和定制用于真实模拟的虚拟场景，可利用虚拟和真实传感器（如LiDAR）在混合现实环境中进行建图与安全导航。为支持分布式机器人实验，我们提出了一套利用ChoiRbot框架的定制例程。作为示例，我们展示了虚拟环境中任务分配问题的一系列实验，实现了真实机器人与虚拟机器人之间的无缝交互。此外，该工具包还附带一套容器化套件，可轻松部署在不同机器上，其源代码将在GitHub上公开提供。
英文摘要
In this paper, we present VirTooS, a Python/C# toolkit designed to implement fleet-management tasks on teams of Autonomous Mobile Robots (AMRs). VirTooS leverages the Robot Operating System (ROS) 2 and Unity game engine to provide realistic, scalable virtual experiments in a mixed-reality environment. The toolbox allows users to easily generate and customize virtual scenarios for realistic simulations. Virtual and real sensors as, e.g., LiDARs, can be exploited to map and safely navigate in the mixed-reality environment. To enable distributed robotics experiments, we propose a set of tailored routines leveraging the ChoiRbot framework. As a motivating example, we show a set of experiments for task assignment problems in a virtual environment, allowing seamless interaction among real and virtual robots. Moreover, the package comes with a containerized suite to easily deploy it on different machines. The source code will be made publicly available on GitHub.
