灵巧操作的双边遥操作框架
A Bilateral Teleoperation Framework for Dexterous Manipulation
AI总结：
提出模块化双边遥操作框架，集成操作端输入与机器人端灵巧手及柔顺臂，通过位置重定向、差分控制、多尺度触觉反馈和共享控制实现灵巧操作，验证了协调控制与接触感知能力。
摘要：
灵巧遥操作需要精确的手臂-手协调、低延迟反馈以及在真实接触丰富环境中的鲁棒交互。本文提出一个模块化双边遥操作框架，将操作端输入接口与机器人端灵巧手和柔顺机械臂集成在统一控制架构中。该系统支持基于位置的手部重定向、差分臂控制、多尺度触觉反馈和共享控制，以实现稳定操作。我们通过一个真实的灵巧操作任务验证了该框架，突出了协调的手臂-手控制和接触感知交互。除了可行性之外，我们还识别了与跨具身不匹配、触觉反馈粒度和共享控制相关的关键设计见解。所提出的平台提供了一个实用的遥操作系统，并为未来从演示中学习的研究收集高质量演示奠定了基础。
英文摘要：
Dexterous teleoperation requires precise arm-hand coordination, low-latency feedback, and robust interaction in real-world contact-rich environments. This paper presents a modular bilateral teleoperation framework that integrates operator-side input interfaces with a robot-side dexterous hand and compliant robotic arm in a unified control architecture. The system supports position-based hand retargeting, differential arm control, multi-scale haptic feedback, and shared control for stable manipulation. We validate the framework through a real-world dexterous manipulation task, highlighting coordinated arm-hand control and contact-aware interaction. Beyond feasibility, we identify key design insights related to cross-embodiment mismatch, haptic feedback granularity, and shared control. The proposed platform provides a practical teleoperation system and a foundation for collecting high-quality demonstrations for future learning-from-demonstration research.
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