多机器人激光雷达SLAM：地下隧道环境中的实用案例研究
Multi-robot LiDAR SLAM: a practical case study in underground tunnel environments
AI总结：
本文研究了多机器人SLAM在地下隧道环境中的应用，发现环检测是导致假阳性的主要原因，并提出新的启发式方法来解决这一问题。
摘要：
多机器人SLAM旨在通过多个机器人相互作用来定位和构建地图。在本文描述的工作中，我们分析了一个去中心化的激光雷达SLAM系统的流程，以研究当前最先进的局限性，并发现了一个显著的失败源，即环检测是导致过多假阳性的主要原因。因此，我们开发并提出了一种新的启发式方法来克服这些限制。本文所参考的环境是极具挑战性的地下隧道情况。我们还突显了仍然处于未探索领域的潜在新的研究领域。
英文摘要：
Multi-robot SLAM aims at localizing and building a map with multiple robots, interacting with each other. In the work described in this article, we analyze the pipeline of a decentralized LiDAR SLAM system to study the current limitations of the state of the art, and we discover a significant source of failures, i.e., that the loop detection is the source of too many false positives. We therefore develop and propose a new heuristic to overcome these limitations. The environment taken as reference in this work is the highly challenging case of underground tunnels. We also highlight potential new research areas still under-explored.
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