使用加速度计进行姿态与角速度估计的协方差分析
Covariance Analysis of Attitude and Angular Rate Estimation using Accelerometers
AI总结：
本文提出利用加速度计阵列测定角速度与加速度的方法，通过线性最小二乘法估计角速度的二次函数，并给出了确定自旋轴符号与线性化协方差近似的方法，其性能与蒙特卡洛结果对比验证了有效性。
摘要：
本文提出了一种使用加速度计确定角速度和加速度的方法。考虑了传感器的最低要求，以及如何配置加速度计阵列以最大化估计器性能的见解。所提出的框架利用线性最小二乘法估计角速度的二次函数。提出了确定自旋轴符号和线性化协方差近似的方法，与蒙特卡洛获得的结果相比，这些方法表现非常有效。
英文摘要：
In this work a method for using accelerometers for the determination of angular velocity and acceleration is presented. Minimum sensor requirements and insights into how an array of accelerometers can be configured to maximize estimator performance are considered. The framework presented utilizes linear least squares to estimate functions that are quadratic in angular velocity. Simple methods for determining the sign of the spin axis and the linearized covariance approximation are presented and found to perform quite effectively when compared to results obtained by Monte Carlo.
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