Distributed observer-based leak detection in pipe flow with nonlinear friction
针对非线性摩擦管道，提出基于分布式观测器的泄漏检测方法，通过线性化自适应观测器设计，并在两个工作点仿真验证。
2025-03-27 cs.SY eess.SY
Robust asymptotic observer of motion states with nonlinear friction
本文针对仅可测位移且含非线性摩擦的运动系统，提出一种适用于预滑动和滑动阶段的鲁棒降阶Luenberger观测器，并通过摩擦学实验验证其状态估计性能。
2023-05-25 cs.SY eess.SY
Reduced-order asymptotic observer of nonlinear friction for precise motion control
University of Agder（阿格德尔大学）
本文提出了一种用于精确运动控制的非线性摩擦降阶渐近观测器，通过鲁棒观测律和参数约束分析，实现摩擦补偿并提升控制精度。
2025-12-19 cs.SY eess.SY
Model-free Friction Observers for Flexible Joint Robots with Torque Measurements
Robotics and Mechatronics Center, German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心机器人与机电一体化中心）
本文在不使用摩擦模型的情况下解决了摩擦补偿问题。所提出的摩擦观测器的独特之处在于，标称电机侧信号被反馈到控制器，而不是测量信号。通过这样做，渐近稳定性和无源性的控制器保持。所提出的观测器的另一个优点是，它提供了一个清晰的理解，这是很难被捕获的无模型方法的静摩擦补偿。这允许设计不过度补偿静摩擦的观测器。通过仿真和实验验证了该方案的有效性。
2019-07-01 cs.RO cs.SY eess.SY
Boundary adaptive observer design for semilinear hyperbolic rolling contact ODE-PDE systems with uncertain friction
Linköping University（林雪平大学）；Norwegian University of Science and Technology（挪威科技大学）；University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校）
针对半线性双曲滚动接触ODE-PDE系统，设计一种自适应观测器，利用边界测量同时估计集总状态、分布状态及不确定摩擦参数，在持续激励下实现指数收敛。
2026-09-22 cs.SY eess.SY math.OC
Two Globally Convergent Adaptive Speed Observers for Mechanical Systems
LIRMM（法国蒙彼利埃数学与计算机科学实验室）；SUPELEC（法国高等电力学院）
本文提出两种自适应速度观测器，能有效抑制恒定干扰并估计未知摩擦系数，提升机械系统观测精度。
2015-01-04 cs.SY eess.SY math.DS
Joint vehicle state and parameters estimation via Twin-in-the-Loop observers
本文扩展 TiL-F 孪生体在环滤波框架，利用车载车辆数字孪生与数据驱动的观测器增益，联合估计车辆状态及载荷、轮胎-路面摩擦等运行参数，并经实验证明显著优于现有方法。
2023-09-04 cs.SY eess.SY
A Stability Analysis for the Reaction Torque Observer-based Sensorless Force Control Systems
提出了一种新的基于反作用力矩观测器（RTOb）的鲁棒力控制系统的离散时域稳定性分析方法。鲁棒力控制器的实现采用干扰观测器（DOb），以抑制干扰，如摩擦和滞后，在一个内环和另一个干扰观测器，即RTOb，估计接触力，而不使用力传感器。由于基于RTOB的鲁棒力控制器总是使用计算机和/或微控制器实现的，本文提出了一种在离散时间域的稳定性分析。结果表明，多普勒频移的带宽不仅受到测速噪声的限制，而且还受到水底效应的影响。它还表明，鲁棒力控制器的稳定性可能会显着恶化时，RTOb的设计参数没有得到适当的调整。例如，鲁棒力控制器可以具有非最小相位零点，因为RTOb的所识别的惯性（转矩系数）的设计参数增加（减小）。这可能导致力控制应用中的稳定性和性能差。所提出的稳定性分析进行了离散时间域的仿真和实验验证。
2023-02-06 cs.SY eess.SY
Stability-Certified Koopman Observer Design for Nonlinear Systems via Generalized Persidskii Dynamics
College of Engineering and Physical Sciences, Khalifa University（卡利亚法大学工程与物理科学学院）
本文提出基于广义Persidskii系统的Koopman观测器设计方法，通过线性矩阵不等式认证观测误差的输入到状态稳定性，实验证明其在估计精度和鲁棒性上优于扩展卡尔曼滤波和线性Koopman观测器。
2026-05-08 cs.SY eess.SY
Passivity-exploiting stabilization of semilinear single-track vehicle models with distributed tire friction dynamics
Linköping University（林雪平大学）；Norwegian University of Science and Technology（挪威科技大学）；University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校）
针对具有分布式轮胎摩擦动力学的半线性单轨车辆模型，提出一种利用无源性的反步设计方法，通过结合ODE和PDE子系统的严格耗散性实现指数镇定，并设计状态反馈和输出反馈控制器，仿真验证了高速下过度转向车辆的鲁棒镇定。
2026-08-13 cs.SY eess.SY
NeuroDOB: A Deep Neural Observer-Based Controller for Vehicle Lateral Dynamics
本研究提出基于深度神经网络的NeuroDOB观测控制器，与LQR集成形成类人双系统控制结构，可适配个体驾驶习惯，提升车辆横向控制的稳定性与适应性。
2025-10-28 cs.SY eess.SY
Optimization free control and ground force estimation with momentum observer for a multimodal legged aerial robot
Northeastern University（东北大学）；California Institute of Technology（加州理工学院）
本文提出一种面向多模态腿空机器人的无优化控制框架，结合显式参考调节器确保足端无滑动，并利用共轭动量观测器估计地面反作用力，在Husky降阶仿真中验证了其有效性。
2024-11-18 cs.RO cs.SY eess.SY
Parallel Multi-Extended State Observers based {ADRC} with Application to High-Speed Precision Motion Stage
本文提出一种基于并行多扩展状态观测器（ESO）的切换自抗扰控制（ADRC）方法，通过自动选择最小跟踪误差的估计值，有效提升了高速精密运动平台在强非线性干扰下的跟踪性能。
2023-01-18 cs.SY eess.SY math.OC
Design, Modelling, and Control of Magnetic Ball Suspension System
本文提出了一种磁力球悬吊系统的建模与控制方法，通过三种控制策略实现稳定悬吊，验证了其在非线性系统中的有效性。
2026-01-22 cs.SY eess.SY
Experimental System Identification and Disturbance Observer-based Control for a Monolithic $Zθ_{x}θ_{y}$ Precision Positioning System
Monash University（莫纳什大学）；Deakin University（迪肯大学）；The University of Western Australia（西澳大学）
针对3自由度单片压电柔性微操作器，研究通过逆运动学计算、实验系统辨识及SMC-NDO控制，验证其大行程与纳米级定位性能。
2023-01-13 cs.RO cs.SY eess.SY
Towards Human-Robot Collaboration with Parallel Robots by Kinetostatic Analysis, Impedance Control and Contact Detection
Leibniz University Hannover（汉诺威莱布尼茨大学）
针对并联机器人腿链意外接触风险，本文结合运动静力学建模、广义动量扰动观测与笛卡尔阻抗控制，实现全结构低力接触的快速检测和安全反应。
2023-08-18 cs.RO cs.SY eess.SY
MHE under parametric uncertainty -- Robust state estimation without informative data
本文提出了一种在无持续激励情况下鲁棒稳定的MHE方法，用于处理具有不确定参数的非线性系统中的联合状态和参数估计问题。
2025-11-22 cs.SY eess.SY
Anti-lock Brake System for Integrated Electric Parking Brake Actuator Based on Sliding-mode Control
本文提出基于滑模控制的集成电动停车制动系统，通过滑模观测器估计直流电机负载转矩并计算制动转矩，设计轮胎/路面摩擦系数估计器以及时获得最优后轮滑移率，从而提高车辆的安全性和稳定性。
2018-11-08 cs.SY eess.SY math.DS
TS-MPC for Autonomous Vehicles including a dynamic TS-MHE-UIO
Polytechnic University of Catalonia（加泰罗尼亚理工大学）
本文提出了一种新的轨迹跟踪方法，通过级联控制结构，外环使用新颖的TS-MPC进行位置控制，内环采用基于线性矩阵不等式设计的TS-LMI-LQR进行动态控制，同时引入新颖的TS-MHE-UIO估计器，通过TS模型将非线性问题线性化，从而减少计算时间40-50倍。
2018-09-28 cs.SY eess.SY
Lateral tracking control of all-wheel steering vehicles with intelligent tires
Department of Electrical Engineering, Linköping University（林奈大学电气工程系）；Department of Engineering Cybernetics, NTNU（挪威技术大学工程 cybernetics 系）；IEEE Publication Technology Department（IEEE出版技术部）
本文提出了一种基于模型的横向跟踪控制策略，结合分布式轮胎动力学与智能轮胎技术，用于四轮转向车辆，以抑制低速微 shimmy 现象并实现路径跟踪。
2026-02-11 cs.RO cs.SY eess.SY
