使用立体相机的接近速度计算及其在无信号T型交叉口中的应用
Closing Speed Computation using Stereo Camera and Applications in Unsignalized T-Intersection
AI总结：
本文针对无信号T型交叉口场景，提出基于立体相机深度不确定性上界的接近速度计算与碰撞避免策略，并利用二次贝塞尔曲线凸包性质生成安全轨迹，通过NGSIM数据验证有效性。
摘要：
本文提出了一种面向搭载立体相机并接近无信号T型交叉口的自动驾驶车辆的冲突解决策略。文中考虑了立体相机深度测量不确定性的数学模型，并通过分析建立了所提出的自适应深度采样逻辑，该逻辑能够保证计算得到的接近速度具有上界。此外，本文提出了一种碰撞避免逻辑，该逻辑利用接近速度上界，并基于二次贝塞尔曲线参考路径的凸包性质生成安全轨迹规划。文中给出了真实的验证研究，其中邻近车辆轨迹使用下一代仿真（NGSIM）数据集生成。
英文摘要：
This letter presents a conflict resolution strategy for an autonomous vehicle mounted with a stereo camera approaching an unsignalized T-intersection. A mathematical model for uncertainty in stereo camera depth measurements is considered and an analysis establishes the proposed adaptive depth sampling logic which guarantees an upper bound on the computed closing speed. Further, a collision avoidance logic is proposed that utilizes the closing speed bound and generates a safe trajectory plan based on the convex hull property of a quadratic Bézier curve-based reference path. Realistic validation studies are presented with neighboring vehicle trajectories generated using Next Generation Simulation (NGSIM) dataset.
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