视觉惯性里程计中的在线折射相机模型标定
Online Refractive Camera Model Calibration in Visual Inertial Odometry
AI总结：
本文提出一种通用折射相机模型，在视觉惯性里程计中在线联合估计里程计与未知介质折射率，仅需空气标定即可在折射流体中实现与常规相当的定位性能。
摘要：
本文提出了一种通用的折射相机模型，并实现了里程计与未知介质折射率的在线联合估计。这使得在仅提供空气中标定参数的情况下，能够在多样且变化的折射流体中运行。所提出的折射率作为单目视觉惯性里程计框架中的状态变量，在迭代公式中利用所提出的相机模型进行在线估计。该方法在游泳池内行进的水下机器人采集的数据上进行了验证。评估结果表明，尽管初始化存在显著扰动，该方法仍能收敛到水的理想折射率。同时，该方法在无需折射率先验知识或特定介质相机标定的情况下，实现了与折射介质中视觉惯性里程计相当的性能。
英文摘要：
This paper presents a general refractive camera model and online co-estimation of odometry and the refractive index of unknown media. This enables operation in diverse and varying refractive fluids, given only the camera calibration in air. The refractive index is estimated online as a state variable of a monocular visual-inertial odometry framework in an iterative formulation using the proposed camera model. The method was verified on data collected using an underwater robot traversing inside a pool. The evaluations demonstrate convergence to the ideal refractive index for water despite significant perturbations in the initialization. Simultaneously, the approach enables on-par visual-inertial odometry performance in refractive media without prior knowledge of the refractive index or requirement of medium-specific camera calibration.
机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。
