arXiv 2409.066932024-10-27cs.RO

面向工业环境的移动操作机器人技术报告

Technical Report of Mobile Manipulator Robot for Industrial Environments

Shahid Beheshti University（沙希德·贝赫什提大学）

Erfan Amoozad Khalili, Kiarash Ghasemzadeh, Hossein Gohari, Mohammadreza Jafari, Matin Jamshidi, Mahdi Khaksar, AmirReza AkramiFard, Mana Hatamzadeh, Saba Sadeg… 展开作者

Erfan Amoozad Khalili, Kiarash Ghasemzadeh, Hossein Gohari, Mohammadreza Jafari, Matin Jamshidi, Mahdi Khaksar, AmirReza AkramiFard, Mana Hatamzadeh, Saba Sadeghi, Mohammad Hossein Moaiyeri

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AI总结：

本文报告一款为 RoboCup 2024 开发的工业移动操作机器人，集成麦克纳姆底盘、五自由度机械臂、Hector SLAM、A* 与 YOLO，以实现自主导航、操作和避障。

摘要：

本文介绍了 Auriga 的 @Work 团队及其机器人，该机器人由 Shahid Beheshti University 电气工程学院机器人与智能自动化实验室为 RoboCup 2024 比赛开发。该机器人面向工业任务设计，用于优化重复性或危险环境中的效率。它采用四轮麦克纳姆系统实现全向移动，并配备具有 3D 打印夹爪的五自由度机械臂，以完成物体操作和导航。电子系统包括搭载 ESP32 微控制器的定制板卡，以及用于实时控制的 Nvidia Jetson Nano。关键软件组件包括用于建图的 Hector SLAM、A* 路径规划和用于物体检测的 YOLO，并由集成传感器提供支持，以增强导航和避障能力。

英文摘要：

This paper describes Auriga's @Work team and their robot, developed at Shahid Beheshti University Faculty of Electrical Engineering's Robotics and Intelligent Automation Lab for RoboCup 2024 competitions. The robot is designed for industrial tasks, optimizing efficiency in repetitive or hazardous environments. It features a 4-wheel Mecanum system for omnidirectional movement and a 5-degree-of-freedom manipulator arm with a 3D-printed gripper for object handling and navigation. The electronics include custom boards with ESP32 microcontrollers and an Nvidia Jetson Nano for real-time control. Key software components include Hector SLAM for mapping, A* path planning, and YOLO for object detection, supported by integrated sensors for enhanced navigation and collision avoidance.

机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。