The human skin exhibits remarkable capability to perceive contact forces and environmental temperatures, providing intricate information essential for nuanced manipulation. Despite recent advancements in soft tactile sensors, a significant challenge remains in accurately decoupling signals - specifically, separating force from directional orientation and temperature - resulting in fail to meet the advanced application requirements of robots. This research proposes a multi-layered soft sensor unit (F3T) designed to achieve isolated measurements and mathematical decoupling of normal pressure, omnidirectional tangential forces, and temperature. We developed a circular coaxial magnetic film featuring a floating-mountain multi-layer capacitor, facilitating the physical decoupling of normal and tangential forces in all directions. Additionally, we incorporated an ion gel-based temperature sensing film atop the tactile sensor. This sensor is resilient to external pressure and deformation, enabling it to measure temperature and, crucially, eliminate capacitor errors induced by environmental temperature changes. This innovative design allows for the decoupled measurement of multiple signals, paving the way for advancements in higher-level robot motion control, autonomous decision-making, and task planning.
TacFinRay: Soft Tactile Fin-Ray Finger with Indirect Tactile Sensing for Robust Grasping
Graduate School of Data Science at Kyungpook National University（Kyungpook National University 数据科学研究生院）；University of Bristol（布里斯托大学）；Bristol Robotics Laboratory（布里斯托机器人实验室）
Tactile SoftHand-A: 3D-Printed, Tactile, Highly-underactuated, Anthropomorphic Robot Hand with an Antagonistic Tendon Mechanism
School of Engineering Mathematics and Technology（工程数学与技术学院）；Bristol Robotics Laboratory（布里斯托尔机器人实验室）；University of Bristol（布里斯托尔大学）；School of Robotics（机器人学院）；Xi'an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学）；Department of Information Engineering（信息工程系）；Research Center "E.Piaggio"（E.Piaggio研究中心）；University of Pisa（比萨大学）；Soft Robotics for Human Cooperation and Rehabilitation（人机合作与康复软机器人）；Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院）
Soft Robotic Link with Controllable Transparency for Vision-based Tactile and Proximity Sensing
Japan Advanced Institute of Science and Technology (JAIST)（日本北陆先端科学技术大学院大学（JAIST））；Hanoi University of Industry（河内工业大学）；Japan Science and Technology Agency（日本科学技术振兴机构）
Magnetic Tactile-Driven Soft Actuator for Intelligent Grasping and Firmness Evaluation
Soft BioRobotics Perception Lab, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT)（软生物机器人感知实验室，意大利技术研究院）；The BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna (SSSA)（生物机器人研究所，圣安娜高等学院）；Department of Haptic Intelligence, CVTE Guangzhou Shiyuan Electronics Co., Ltd（触觉智能部门，广州世渊电子有限公司）；Università degli Studi di Genova (UniGe)（热那亚大学）
Development of Soft Tactile Sensor for Force Measurement and Position Detection
University of California, Berkeley（加利福尼亚大学伯克利分校）；Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学）；Research Institute of Intelligent Control and Systems, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学智能控制与系统研究所）；Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley（加利福尼亚大学伯克利分校机械工程系）
Model-Based Capacitive Touch Sensing in Soft Robotics: Achieving Robust Tactile Interactions for Artistic Applications
Departamento de Mecánica de la Universidad de Chile（智利大学机械系）；Soft Robotics Lab (SRL) at ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院软机器人实验室）；University of Applied Sciences Karlsruhe（卡尔斯鲁厄应用技术大学）；Proxception GmbH（Proxception有限公司）
GelSight Baby Fin Ray: A Compact, Compliant, Flexible Finger with High-Resolution Tactile Sensing
Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院）
触觉感知与合规性的结合对于许多领域都至关重要，从水果采摘等农业用途，到分类回收等可持续性实践，再到为老年人创造安全的家庭护理机器人，让他们有尊严地度过晚年。通过触觉感知，我们可以辨别材料属性，识别纹理，并确定柔软度，同时通过顺应性，我们能够安全地与周围的物体和环境进行交互。这两种能力可以最终成为一个有用的软机器人抓手，例如最初的GelSight Fin Ray，它能够抓住各种不同的物体，也可以执行简单的家庭操作任务：酒杯重新定位。虽然最初的GelSight Fin Ray解决了将一般刚性的高分辨率传感器与柔软的顺应性结构连接的问题，但我们可以提高传感器的鲁棒性并实施技术，使这种基于摄像头的触觉传感器适用于更广泛的软体机器人设计。我们首先集成了柔性反射镜，并将刚性电子元件集成到夹持器的基座中，这大大提高了Fin Ray结构的顺应性。然后，我们合成了一种柔性和高伸长率的有机硅粘合剂基荧光涂料，它可以为我们的传感器提供良好质量的二维触觉定位结果。最后，我们将所有这些技术整合到一个新的设计中：Baby Fin Ray，我们用它来挖掘杂物，并成功地对坚果进行分类。补充视频可以在这里找到：https://youtu.be/_oD_QFtYTPM
Active Visuo-Tactile Point Cloud Registration for Accurate Pose Estimation of Objects in an Unknown Workspace
BMW Group（宝马集团）；University of Glasgow（格拉斯哥大学）；Technische Universität München（慕尼黑工业大学）；Donders Institute for Brain and Cognition（唐德斯脑与认知研究所）；Radboud University（拉德堡德大学）
External Photoreflective Tactile Sensing Based on Surface Deformation Measurement
Graduate School of Engineering Science, The University of Osaka（大阪大学工学研究科）；Department of Mechanical Engineering and Science, Kyoto University（京都大学机械工学科）；Faculty of Design Department of Media Design, Kyushu University（九州大学设计学部媒体设计学科）
Learning-enhanced electronic skin for tactile sensing on deformable surface based on electrical impedance tomography
The University of Edinburgh（爱丁堡大学）；School of Engineering（工程学院）；Institute for Imaging, Data and Communications（成像、数据与通信研究所）；Institute for Integrated Micro and Nano Systems（集成微纳系统研究所）
Literary Emotions in Motion: A Soft Robotics Installation for Tactile Storytelling
Department of Mechanical Engineering, University of Chile（智利大学机械工程系）；Independent Researcher（独立研究员）；Bolivian Catholic University（玻利维亚天主大学）；Institute of Engineering Sciences, University of O’Higgins（奥希金斯大学工程科学研究所）
Soft Contact Simulation and Manipulation Learning of Deformable Objects with Vision-based Tactile Sensor
School of Mechanical Engineering, Anhui University of Technology（安徽工业大学机械工程学院）；School of Engineering and Technology, China University of Geosciences (Beijing)（中国地质大学（北京）工程技术学院）
Tactile Model O: Fabrication and testing of a 3d-printed, three-fingered tactile robot hand
University of Bristol（布里斯托大学）；Bristol Robotics Laboratory（布里斯托机器人实验室）
为机器人手带来触觉将允许更有效的抓握，以及类似人类触摸的广泛好处。在这里，我们提出了一个3D打印的三指触觉机器人手，包括一个定制的OpenHand Model O，用于在每个手指的远端指骨中容纳TacTip柔软的仿生触觉传感器。我们期望将这种欠驱动手的抓取能力与复杂的触觉感知相结合，将导致一个有效的机器人手研究平台-触觉模型O（T-MO）。该设计使用了三个JeVois机器视觉系统，每个系统都包括一个位于触觉指尖的微型摄像头和一个位于手底部的处理模块。为了评估T-MO的能力，我们使用YCB对象集上的抓取器评估基准对其抓取性能进行基准测试。触觉感知的能力进行评估，通过执行触觉对象分类的26个对象，并预测是否把握将成功地解除每个对象。结果与最新技术水平一致，利用了应用于触觉图像输出的深度学习的进步。总的来说，这项工作表明，T-MO是一个有效的平台，机器人手的研究，我们希望它打开了一系列的应用在自主物体处理。补充视频：https://youtu.be/RTcCpgffCrQ。
A thin and soft optical tactile sensor for highly sensitive object perception
Graduate School of Natural Science and Technology, Kanazawa University（自然科学技术研究生院，金泽大学）；Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Science and Engineering, Kanazawa University（机械工程学部，科学工程研究所，金泽大学）；Hamamatsu Photonics K.K.（Hamamatsu光子株式会社）
