Baxter 机械臂运动学与动力学库
Kinematics & Dynamics Library for Baxter Arm
AI总结：
针对 Baxter 机器人官方 IK 服务成功率低且不一致的问题，本文开发了一个基于 Python 的运动学与动力学软件库，支持位姿与速度运动学及 Jacobian 冗余度解析，并与 PyKDL 进行了性能对比。
摘要：
Baxter 机器人是一种广泛用于研究任务的标准研究平台，由开发者 Rethink Robotics 提供的 SDK 支持。尽管该机器人被普遍使用，官方软件支持却低于标准。尤其是原生 IK 服务成功率低且常常不一致。这种不可靠的行为使得 Baxter 难以用于实验，研究界需要更可靠的软件支持来控制该机器人。我们介绍了我们在创建基于 Python 的软件库方面的工作，该库支持 Baxter 机器人的运动学和动力学。我们的工具箱包含位姿和速度运动学的实现，并支持用于冗余度解析的 Jacobian 运算。我们展示了该库的实现和性能，并与 PyKDL 进行了比较。关键词：Baxter 研究机器人、机械臂运动学、迭代 IK、动力学模型、冗余机械臂
英文摘要：
The Baxter robot is a standard research platform used widely in research tasks, supported with an SDK provided by the developers, Rethink Robotics. Despite the ubiquitous use of the robot, the official software support is sub-standard. Especially, the native IK service has a low success rate and is often inconsistent. This unreliable behavior makes Baxter difficult to use for experiments and the research community is in need of a more reliable software support to control the robot. We present our work towards creating a Python based software library supporting the kinematics and dynamics of the Baxter robot. Our toolbox contains implementation of pose and velocity kinematics with support for Jacobian operations for redundancy resolution. We present the implementation and performance of our library, along with a comparison with PyKDL. Keywords- Baxter Research Robot, Manipulator Kinematics, Iterative IK, Dynamical Model, Redundant Manipulator
机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。
