面向高清数据集的高质量、兼容 ROS 的视频编码与解码
High-Quality, ROS Compatible Video Encoding and Decoding for High-Definition Datasets
AI总结：
针对高清机器人数据集存储与共享成本高的问题，本文评估现代视频编码器配置，并提供兼容 ROS 1/ROS 2、支持仿真时间同步回放的 mp4 编解码软件。
摘要：
机器人数据集对于科学基准测试和算法开发非常重要，例如用于同步定位与地图构建（SLAM）。现代机器人数据集具有高分辨率和高帧率视频数据的特点。因此，存储和共享这些数据集变得非常昂贵，尤其是当数据集使用多个相机时。因此，以压缩格式存储这些视频数据至关重要。本文研究了现代视频编码器在机器人数据集中的应用。我们提供了一款软件，可在 ROS 1 和 ROS 2 框架内回放 mp4 视频，并支持在仿真时间内进行同步播放。此外，本文评估了不同编码器及其设置，以在生成文件大小、质量和编码时间方面找到最优配置。通过这项工作，我们表明，即使是最高质量的视频数据集，也可以在合理的存储限制内完成存储和共享。
英文摘要：
Robotic datasets are important for scientific benchmarking and developing algorithms, for example for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). Modern robotic datasets feature video data of high resolution and high framerates. Storing and sharing those datasets becomes thus very costly, especially if more than one camera is used for the datasets. It is thus essential to store this video data in a compressed format. This paper investigates the use of modern video encoders for robotic datasets. We provide a software that can replay mp4 videos within ROS 1 and ROS 2 frameworks, supporting the synchronized playback in simulated time. Furthermore, the paper evaluates different encoders and their settings to find optimal configurations in terms of resulting size, quality and encoding time. Through this work we show that it is possible to store and share even highest quality video datasets within reasonable storage constraints.
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