利用机器人团队对未知载荷进行分散式自适应航空航天运输
Decentralized Adaptive Aerospace Transportation of Unknown Loads Using A Team of Robots
AI总结：
本文提出一种分散式自适应控制器，使多类航空航天机器人能在不同重力环境下协同运输质量、惯量和抓取位置未知的载荷，并能在任务中应对机器人损失等意外变化。
摘要：
航空航天运输任务受限于每个航空航天机器人的能力以及被运输目标物体的属性，例如质量、惯量和抓取位置。我们提出了一种新颖的分散式自适应控制器设计，适用于多种机器人，并可在不同种类的航空航天机器人中实现。我们的控制器能够适应不同重力环境下的未知物体。我们在一个 aerial 场景中使用多个具有抓取能力的全驱动六旋翼飞行器验证了该方法，并在一个 space 场景中使用一组 space tugs 进行了验证。在这两个场景中，机器人协同通过期望的三维轨迹运输有效载荷。我们表明，我们的方法能够适应意外变化，包括运输任务期间机器人的损失。
英文摘要：
Transportation missions in aerospace are limited to the capability of each aerospace robot and the properties of the target transported object, such as mass, inertia, and grasping locations. We present a novel decentralized adaptive controller design for multiple robots that can be implemented in different kinds of aerospace robots. Our controller adapts to unknown objects in different gravity environments. We validate our method in an aerial scenario using multiple fully actuated hexarotors with grasping capabilities, and a space scenario using a group of space tugs. In both scenarios, the robots transport a payload cooperatively through desired three-dimensional trajectories. We show that our method can adapt to unexpected changes that include the loss of robots during the transportation mission.
机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。
