关于在滑行机器人中采用非脉冲式接触隐式规划进行运动-操作的论文
A Thesis on Loco-Manipulation with Non-impulsive Contact-Implicit Planning in a Slithering Robot
AI总结：
针对蛇形机器人通过运动实现物体操作的问题，本文为 COBRA 提出基于非脉冲式隐式接触路径规划的优化框架，并通过高保真仿真和实验验证其有效性。
摘要：
物体操作在固定基座和移动机械臂的背景下已得到广泛研究。然而，蛇形机器人所采用的过驱动运动模式，使得通过运动实现一种独特的物体操作融合成为可能，这被称为运动-操作（loco-manipulation）。以下工作提出了一种优化方法，用于为我们的蛇形机器人 COBRA 求解基于非脉冲式隐式接触路径规划的运动-操作问题。本论文给出了数学框架，并展示了高保真仿真结果与实验，以证明该方法的有效性。
英文摘要：
Object manipulation has been extensively studied in the context of fixed base and mobile manipulators. However, the overactuated locomotion modality employed by snake robots allows for a unique blend of object manipulation through locomotion, referred to as loco-manipulation. The following work presents an optimization approach to solving the loco-manipulation problem based on non-impulsive implicit contact path planning for our snake robot COBRA. This thesis presents the mathematical framework and show high-fidelity simulation results and experiments to demonstrate the effectiveness of our approach.
机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。
