arXiv 2406.020472024-06-04cs.RO

用于微创手术的并联机器人运动学分析

Kinematic analysis of a parallel robot for minimally invasive surgery

CESTER, Technical University of Cluj-Napoca（克卢日-纳波卡技术大学 CESTER）；École Centrale Nantes, Nantes Université, CNRS, LS2N, UMR 6004（南特中央理工大学、南特大学、法国国家科学研究中心、LS2N实验室、UMR 6004）；Technical Sciences Academy of Romania（罗马尼亚技术科学院）

Calin Vaida, Bogdan Gherman, Iosif Birlescu, Paul Tucan, Alexandru Pusca, Gabriela Rus, Damien Chablat, Doina Pisla

发表信息：: 19th International Symposium on Advances in Robot Kinematics, Springer, 2024

阅读 PDF

arXiv 页面 ↗HTML 原文 ↗

AI总结：

本文研究了6自由度微创手术并联机器人PARA-SILSROB的运动学建模，推导了移动定向平台的正逆运动学模型闭式解，并通过数值仿真验证了内窥镜摄像机重新定向时主动器械的自动补偿运动。

摘要：

本文提出了6自由度手术并联机器人PARA-SILSROB耦合运动的运动学建模，该机器人引导携带手术器械的移动平台，以及夹持这些工具的子模块执行器。为提高手术安全性，推导了运动学模型的闭式解，随后获得了移动定向平台的正向和逆向运动学模型。这些运动学模型用于内窥镜摄像机重新定向的数值仿真，这要求主动器械模块进行自动补偿运动。

英文摘要：

The paper presents the kinematic modelling for the coupled motion of a 6-DOF surgical parallel robot PARA-SILSROB which guides a mobile platform carrying the surgical instruments, and the actuators of the sub-modules which hold these tools. To increase the surgical procedure safety, a closed form solution for the kinematic model is derived and then, the forward and inverse kinematic models for the mobile orientation platform are obtained. The kinematic models are used in numerical simulations for the reorientation of the endoscopic camera, which imposes an automated compensatory motion from the active instruments' mod-ules.

机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。