目标处的指数可镇定性与可观测性蕴含基于模板输出反馈的半全局指数可镇定
Exponential stabilizability and observability at the target imply semiglobal exponential stabilizability by templated output feedback
AI总结：
本文提出一种基于周期性采样和“控制模板”重塑观测器控制律的动态输出反馈方法，在非线性解析控制系统中绕过均匀可观测性假设，实现半全局指数镇定，并证明控制模板具有通用性。
摘要：
对于非线性解析控制系统，我们引入了一种新的动态输出反馈镇定范式。我们提出对通常的基于观测器的控制律进行周期性采样，并对其重塑，使其在每个时间周期上与一个“控制模板”一致。通过选择使系统可观测的控制模板，我们证明该方法能够绕过大多数非线性分离原理中所使用的均匀可观测性假设。我们通过改编Sussmann的一个普遍性定理，证明了控制模板的通用性。
英文摘要：
For nonlinear analytic control systems, we introduce a new paradigm for dynamic output feedback stabilization. We propose to periodically sample the usual observer based control law, and to reshape it so that it coincides with a ''control template'' on each time period. By choosing a control template making the system observable, we prove that this method allows to bypass the uniform observability assumption that is used in most nonlinear separation principles. We prove the genericity of control templates by adapting a universality theorem of Sussmann.
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