仿生抓取控制器：用于带触觉传感的二自由度夹爪
Bio-Inspired Grasping Controller for Sensorized 2-DoF Grippers
AI总结：
本文提出一种结合位置与力控制的仿生抓取控制器，利用触觉传感暂停关节运动以建立力闭合，并补偿重力，在TIAGo机器人上验证了稳健抓取与减少物体位移的效果。
摘要：
我们提出了一种整体抓取控制器，结合了自由空间位置控制与接触力控制，以在物体位姿估计不确定的情况下实现可靠抓取。通过使用触觉指尖传感器，在首次接触时暂停各关节的闭合运动，直至建立力闭合，从而最小化抓取过程中不期望的物体位移。在持握物体时，控制器对外力具有顺应性，以避免过大的内部物体力并防止物体损坏。重力作为外力被显式考虑并补偿，从而防止由重力引起的物体漂移。我们在TIAGo机器人及其平行颚式夹爪上通过两个实验评估了该控制器，证明了该方法在稳健抓取和最小化物体位移方面的有效性。在一系列消融研究中，我们展示了各控制器组件的效用。
英文摘要：
We present a holistic grasping controller, combining free-space position control and in-contact force-control for reliable grasping given uncertain object pose estimates. Employing tactile fingertip sensors, undesired object displacement during grasping is minimized by pausing the finger closing motion for individual joints on first contact until force-closure is established. While holding an object, the controller is compliant with external forces to avoid high internal object forces and prevent object damage. Gravity as an external force is explicitly considered and compensated for, thus preventing gravity-induced object drift. We evaluate the controller in two experiments on the TIAGo robot and its parallel-jaw gripper proving the effectiveness of the approach for robust grasping and minimizing object displacement. In a series of ablation studies, we demonstrate the utility of the individual controller components.
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