Feedback Linearization and Control of a Grid-Forming Power Converter in an Islanded Microgrid
University of New Hampshire（新罕布什尔大学）
针对孤岛微电网中构网型逆变器，提出基于全状态反馈线性化的控制方法，消除旋转耦合、电阻压降和负载电导的非线性影响，使系统表现为两个独立双积分器，并通过极点配置设计响应。
2026-06-06 cs.SY eess.SY
A Complex-Valued Feedback Linearization-Based Controller for a Voltage Source Inverter Tied to the Grid via a Second-Order Filter
本文提出一种基于复值反馈线性化的非线性控制器，用于通过二阶滤波器并网的电压源逆变器，在弱电网下实现良好性能。
2025-02-25 cs.SY eess.SY
Load and Renewable-Following Control of Linearization-Free Differential Algebraic Equation Power System Models
电力网络中的机电暂态主要是由电力消耗和生产之间的不匹配引起的，导致发电机偏离标称频率。为此，设计了反馈控制算法来执行频率和负载/可再生量跟踪控制。特别地，文献解决了过多的电网和频率控制挑战，重点是线性化的微分方程模型，由此代数约束（即，功率流）被消除。这与更现实的非线性微分代数方程（NDAE）模型形成对比。然而，随着电网越来越多地通过间歇性可再生能源和变化的负载被推到其极限，它们的物理状态有可能由于预测不佳或可再生能源或需求的突然变化而逃离操作区域-认为基于线性化点的反馈控制器实际上是不可用的。本文的目的是设计一种简单、纯分散、无线性化的反馈控制律，以代替线性化的微分方程模型。这种控制器的目的是在可再生能源或负载中的显著未知干扰之后主要稳定频率振荡。虽然控制器的设计涉及先进的NDAE系统理论，控制器本身是一样简单的分散比例或线性二次型调节器在其实施。算例表明，所设计的控制器能够在较大扰动下稳定系统的动态和代数状态。
2023-02-08 cs.SY eess.SY math.OC
Self-Tuning Control based on Modified Equivalent-Dynamic-Linearization Model
提出基于引入时延和干扰的改进EDLM的自校正控制器，分四种情况应用，通过分析闭环极点实现设计与稳定性分析，并解决MFAC中参数λ的定量选择问题。
2023-11-24 cs.SY eess.SY
Robust Control Design and Analysis Based on Lifting Linearization of Nonlinear Systems Under Uncertain Initial Conditions
Kevin T. Crofton Department of Aerospace and Ocean Engineering Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学凯文·T·克罗夫顿航空航天与海洋工程系）
本文提出了一种基于深度学习的提升方法，用于在不确定初始条件下设计鲁棒的非线性系统控制器，并通过示例验证了其有效性。
2026-01-05 cs.SY eess.SY
Data-Driven Successive Linearization for Optimal Voltage Control
New York University（纽约大学）；California Institute of Technology（加州理工学院）
本文提出一种数据驱动的递推线性化方法，用于在非线性电力流约束下实现最优电压控制，通过利用非线性电力流解与线性化解之间的偏差有界性，实现快速收敛和适应负载变化。
2026-09-14 cs.SY eess.SY
Adaptive Covariance Kalman Filtering and Nonlinear Decoupling Control via Feedback Linearization for a Three-Tank Process
Institut Teknologi Sepuluh Nopember（印尼理工学院）
针对三水箱过程，采用自适应协方差卡尔曼滤波进行状态估计，并设计线性状态反馈控制器和基于反馈线性化的非线性解耦控制器，实现参考跟踪。
2026-06-23 cs.SY eess.SY
Advanced Feedback Linearization Control for Tiltrotor UAVs: Gait Plan, Controller Design, and Stability Analysis
The University of Tokyo（东京大学）
本研究提出步态规划、不可接受姿态曲线和双色地图定理，解决反馈线性化在倾转旋翼机中的过强控制信号、奇异解耦矩阵和饱和问题，并首次给出带饱和的稳定性证明。
2023-11-12 cs.RO cs.SY eess.SY
Feedback Linearization for Unknown Systems via Reinforcement Learning
EECS, UC Berkeley（加州大学伯克利分校电子工程与计算机科学学院）
我们提出了一种新的方法来控制设计非线性系统，利用无模型的政策优化技术来学习一个线性化控制器的物理植物与未知的动态。反馈线性化是一种非线性控制技术，它在应用适当的反馈控制器的情况下，使非线性对象\emph{linear}的输入-输出动态。一旦构造了线性化控制器，就可以使用各种线性控制技术来跟踪非线性设备的期望输出轨迹。然而，线性化控制器的计算需要系统的精确动力学模型。因此，用于学习精确线性化控制器的基于模型的方法通常需要具有容易识别的参数的系统的简单、高度结构化的模型。相比之下，本文提出的无模型方法是能够近似的线性化控制器的植物使用一般的功能近似架构。具体来说，我们制定了一个连续时间的最优化问题的学习线性化控制器的参数，其最优的参数，最好的线性化植物。我们推导出条件下的学习问题是（强）凸的，并提供保证，确保真正的线性化控制器的工厂恢复。然后，我们讨论如何无模型的政策优化算法可以用来解决离散时间近似的问题，使用从现实世界的工厂收集的数据。该框架的实用程序在模拟和真实世界的机器人平台上演示。
2020-04-21 cs.AI cs.LG cs.SY
Predictive Control based on Equivalent Dynamic Linearization Model
本文提出基于等效动态线性化模型的预测控制方法，用于单输入单输出及多输入多输出非线性或线性系统，通过扰动补偿解决扰动抑制问题，性能分析清晰，便于工程应用。
2023-11-10 cs.SY eess.SY
Approximate Feedback Linearization for a Nonlinear Hyperbolic PDE Class -- Part II: Neural Operator
University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校）
研究一类非线性双曲型偏微分方程，证明截断控制器的性质，通过神经算子学习控制器，训练后无需再求解内核方程，闭环具有实际稳定性。
2026-07-07 cs.SY eess.SY math.OC
Adaptive Control of Dual-Rotor Rotational System with Unknown Geometry and Unknown Inertia
本文针对双转子旋转系统在惯性与几何构型未知情况下的控制问题，提出基于输入-输出反馈线性化的自适应控制器，并利用有限时间收敛估计器更新参数，通过阶跃和谐波跟随实验验证了其有效性与鲁棒性。
2025-04-08 cs.SY eess.SY
Advanced Hybrid Automated Insulin Delivery System based on Successive Linearization Model Predictive Control: The UniBE System
University of Bern（伯尔尼大学）；Bern University Hospital（伯尔尼大学医院）；Diabetes Center Berne（伯尔尼糖尿病中心）
UniBE系统基于递推线性化模型预测控制，实现动态适应的混合自动胰岛素输送，提升1型糖尿病管理的精度与安全性。
2025-12-05 cs.SY eess.SY
Path-following Control of a Quadrotor using Quasi-Static Transverse Feedback Linearization
Sultan Qaboos University（苏丹卡布斯大学）；New Jersey Institute of Technology（新泽西理工学院）
提出一种准静态横向反馈线性化控制器，使四旋翼无需额外状态即可跟踪几何路径，通过代数计算推力，简化控制律并降低计算复杂度。
2026-06-23 cs.SY eess.SY math.OC
Adaptive Model Predictive Control of a Batch Solution Polymerization Process using Trajectory Linearization
University of Alberta（阿尔伯塔大学）
本文提出一种基于轨迹线性化的自适应模型预测控制器，用于控制批量MMA聚合过程的温度，通过机理模型推导参数传递函数，实验验证了控制器性能。
2015-10-12 cs.SY eess.SY math.DS
Feedforward Controllers from Learned Dynamic Local Model Networks with Application to Excavator Assistance Functions
Robert Bosch GmbH（罗伯特·博世公司）；Institute for Data Science in Mechanical Engineering, RWTH Aachen University（亚琛工业大学机械工程数据科学研究所）
针对液压挖掘机建模困难的问题，提出利用记录数据训练局部模型网络并推导前馈控制器的方法，放宽了零动态限制并扩展了多输入多输出与干扰处理，实验证明其有效提升了控制器的跟踪性能。
2024-09-25 cs.LG cs.SY eess.SY
Data-Driven Feedback Linearization of Nonlinear Systems with Periodic Orbits in the Zero-Dynamics
在这篇文章中，我们提出了数据驱动反馈线性化的非线性系统的周期轨道的零动态。这种情况下是具有挑战性的数据驱动的控制设计，因为在离散化的内部动态的高阶项出现作为扰动输入的可控子系统的规范形式。我们的设计由两部分组成：一个基于数据驱动反馈线性化的控制器和一个两部分的估计器，它可以重建非线性系统的标准形中的未知非线性项。我们研究了闭环非线性系统的正规形中子系统之间的耦合效应，并得出结论：这种耦合的存在阻止了可控状态的渐近收敛。我们还表明，在可控状态的估计误差与采样时间成线性比例。最后，我们提出了一个基于仿真的数据驱动反馈线性化的验证。
2022-11-21 cs.SY eess.SY
Global analysis of a geometric PDAV controller by means of coordinate-free linearization
National Technical University of Athens（雅典国立技术大学）
本文通过全局分析与仿真技术，研究几何PDAV控制器的闭环向量场，分析其全局稳定性，预测PDAV轨迹跟踪中的复杂进动/摆动频率，为执行器选择提供工具。
2017-11-08 cs.SY eess.SY math.DS
Nonlinear Feedback Linearization and LQG/LTR Control: A Comparative Study for a Single-Machine Infinite-Bus System
本文比较了单机无穷大母线（SMIB）系统的三种控制策略（NFLC、INFLC、LQG/LTR），分析其在非线性抵消、性能权衡等方面的差异，为大型电力系统控制策略选择提供参考。
2025-02-15 cs.SY eess.SY math.OC
Linear Model-Predictive Controller (LMPC) for Building's Heating Ventilation and Air Conditioning (HVAC) System
Washington State University（华盛顿州立大学）
本文提出了一种用于建筑HVAC系统的线性模型预测控制器（LMPC），通过线性化方法提高了计算效率并准确逼近非线性最优控制决策。
2019-06-02 cs.SY eess.SY
Model-Free Adaptive Control based on Modified Full-Form-Dynamic-Linearization
现有的无模型自适应控制（MFAC）方法没有对线性系统进行分析，而且对实际工程人员来说也不容易理解。本文提出了一种基于改进的等效动态线性化模型（EDLM）的MFAC族，它有助于更直观、客观地显示方法的工作原理。与现有的研究相比，MFAC的研究主要集中在线性模型上，这样更容易理解其工作特性; EDLM的全形式分别扩展为不可测随机扰动和可测扰动。（3）当控制输入的超前系数符号发生变化时，系统的稳定性分析不能用电流收缩映射技术证明，因此我们通过分析闭环极点的作用来证明。通过几个仿真算例说明了这种方法的原理。
2020-08-24 cs.SY eess.SY
Data-Driven Deep Learning Based Feedback Linearization of Systems with Unknown Dynamics
本文提出一种基于数据驱动深度学习的方法，利用深度神经网络和可逆神经网络学习未知动态单输入非线性系统的反馈线性化，并通过仿真验证了其有效性及控制器在原系统中的闭环表现。
2023-05-21 cs.SY eess.SY
Energy Efficient Control of Electric Motors
针对永磁同步电机非稳态工作点的最优反馈线性化控制问题，提出了一种新的控制策略，通过改变扭矩和速度，实现精确的跟踪性能，并通过最小化铜损实现节能。在整个转矩和转速范围内，dq轴相电压和两个辅助控制输入之间的同构映射通过线性化控制器使用正交投影的概念来建立。辅助控制输入被定义为专门负责扭矩产生和功率消耗。随后，通过应用最优控制理论的哈密顿量结合庞特里亚金最小值原理，以封闭形式导出了最优线性化控制的解析解。最优控制器考虑了最大电压限制和转矩跟踪约束，同时最大限度地提高机器效率的非恒定的操作负载转矩和速度。与传统的基于二次调节器的电动机控制不同，所提出的控制方法不依赖于稳态操作条件，因此它适合于电动汽车和机器人等应用。
2021-09-23 cs.SY eess.SY
A New Approach in Optimal Control of Step-Down Converters Based on a Switch-State Controller
本文提出了一种基于开关控制器的DC-DC降压变换器的最优控制方法。结果表明，传统的控制器技术的DC-DC转换器的线性化平均模型的基础上有几个缺点，包括不同的操作模式，线性化的关注，和约束困难。采用单模态离散化状态空间模型，提出了一种新的最优逼近策略来控制降压型DC-DC变换器。仿真结果表明，所提出的DC-DC模型与最优控制器相结合，能够有效地控制DC-DC非固定开关模式降压变换器在负载变化、噪声输入和启动过程中的运行。
2020-02-18 cs.SY eess.SY
Machine Learning-based Feedback Linearization Control of Quadrotor Subject to Unmodeled Dynamics
Smart Systems, Department of Mechanical and Materials Engineering, Faculty of Technology, University of Turku（图尔库大学技术学院机械与材料工程系智能系统实验室）
提出一种基于高斯径向基函数神经网络在线补偿未建模动力学的反馈线性化控制框架，通过Lyapunov理论保证闭环稳定性和轨迹跟踪渐近收敛，在Crazyflie 2.1上实验验证，位置和偏航RMSE分别降低7.13%和49.27%。
2026-07-01 cs.LG cs.RO cs.SY
On orbital stabilization of a circular motion primitive for a dynamic extension of the Dubins car model
Department of Industrial and Mechanical Sciences, Lund University（林恩大学工业与机械科学系）；Department of Information Technologies, Sirius University（西里乌斯大学信息科技系）；Department of Engineering Cybernetics, NTNU（挪威特纳大学工程控制系）；Department of Applied Physics and Electronics, Umeå University（乌梅大学应用物理与电子系）
针对Dubins汽车模型动态扩展的圆形运动原语，在横向线性化框架下研究轨道镇定，发现标准方法因横向线性化不稳定而失效，提出一组显式可验证条件使控制器设计仍适用。
2026-06-05 cs.RO cs.SY eess.SY
A Mean Value Theorem Approach to Robust Control Design for Uncertain Nonlinear Systems
University of New South Wales at Australian Defence Force Academy（新南威尔士大学澳大利亚皇家军事学院）；University of Waterloo（滑铁卢大学）
提出一种基于均值定理的鲁棒反馈线性化两步方案，将不确定非线性系统转化为MIMO线性不确定模型，并设计极小极大LQR控制器，应用于吸气式高超声速飞行器的速度和高度跟踪控制。
2012-02-29 cs.SY eess.SY
Improving Cooperative Adaptive Cruise Control Robustness to Parametric Uncertainty via Plant Equivalent Controller Realizations
Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学）；Singapore University of Technology and Design（新加坡科技设计大学）
本文提出通过优化植物等效控制器实现CACC在参数不确定性下的鲁棒性提升，采用凸优化方法确保稳定性和性能。
2026-09-10 cs.SY eess.SY
Robust Offset-free Kernelized Data-Driven Predictive Control for Nonlinear Systems
University of Southern Denmark（南丹麦大学）
本文提出一种基于核岭回归和解析线性化的数据驱动预测控制方法，用于非线性系统的鲁棒无偏跟踪，通过二次规划实现高效实时控制，并在Van der Pol振荡器上验证了其优于传统模型驱动控制器的性能。
2026-01-22 cs.SY eess.SY
A Robust Controller based on Gaussian Processes for Robotic Manipulators with Unknown Uncertainty
Department of Information Engineering, Università di Padova（信息工程系，帕多瓦大学）
提出基于高斯过程回归的鲁棒反馈线性化策略，通过估计模型失配并补偿残余不确定性，实现拉格朗日系统的精确轨迹跟踪。
2025-07-15 cs.RO cs.SY eess.SY
A fuzzy feedback linearization scheme applied to vibration control of a smart structure
智能结构通常被设计成具有刺激-响应机制，以模仿生命系统的自动调节过程。在这项工作中，为了模拟这种自然和自我调节的行为，模糊反馈线性化计划应用于形状记忆两杆桁架。该结构系统具有本构和几何非线性，表现出快速通过行为和混沌动力学。在此基础上，采用非线性控制器对混沌智能桁架进行振动抑制。控制方案主要是基于反馈线性化和增强的模糊推理系统，以应付建模不准确和外部干扰。整体控制系统的性能进行评估，通过数值模拟，促进减振和避免跳通行为。
2022-06-14 cs.SY eess.SY math.OC
Statistical robustness analysis of fractional and integer order PID controllers for the control of a nonlinear system
Universidad Pontificia Bolivariana, Seccional Bucaramanga（玻利瓦尔大学Pontificia分校布卡拉曼加）
本文研究了在参数不确定性及外部干扰存在下，分数阶和整数阶PID控制器对非线性工业过程的鲁棒性分析，通过输入输出线性化技术线性化非线性系统，并设计了三种控制器，比较了其在不同实验因素下的性能表现，发现分数阶PID控制器在控制动作方面更具鲁棒性和更低的能量消耗。
2018-10-30 cs.SY eess.SY
Comparison of artificial neural network adaptive control techniques for a nonlinear system with delay
针对带延迟的非线性对象，本文比较HDLNNC与AMPC-NPLPT两种神经网络自适应控制器，发现AMPC-NPLPT在控制精度上表现更优。
2023-04-26 cs.SY eess.SY
A Nonlinear Scaling-based Design of Control Lyapunov-barrier Function for Relative Degree 2 Case and its Application to Safe Feedback Linearization
针对相对阶大于1时CLBF设计困难的问题，提出利用sigmoid函数缩放CLF在不安全集上的值来构建CLBF的系统设计方法，并将其应用于平面机器人机械臂的安全反馈线性化控制。
2025-09-18 cs.SY eess.SY
Koopman-Hopf Hamilton-Jacobi Reachability and Control
本文提出将Koopman理论全局线性化与Hopf公式结合，高效求解高维非线性系统的Hamilton-Jacobi可达性，并构建扰动抑制控制器，在10维糖酵解模型中优于模型预测控制，展示了维度鲁棒性。
2025-06-19 cs.SY eess.SY math.OC
Design and Implementation of a Three-Link Brachiation Robot with Optimal Control Based Trajectory Tracking Controller
本文介绍了一种三连杆臂式机器人的设计与实现。机器人能够使用连续的手臂摆动沿着水平猴杆行进。我们建立了一个全阶动力学模型的机器人和制定每个周期的机器人摆动运动作为一个最优控制问题。采用迭代线性二次型调节器（iLQR）算法求解一次摆动过程中的最优控制策略。我们选择合适的机器人设计参数，通过比较成本的机器人运动所产生的iLQR算法为不同的机器人设计。特别是，使用这种方法，我们显示了具有身体链接和低惯性臂的重要性，以实现有效的臂式运动。此外，我们提出了一个轨迹跟踪控制器，它结合了一个级联的PID控制器和输入输出线性化控制器，使机器人精确地跟踪所需的轨迹，并拒绝外部干扰期间臂。仿真机器人和实际机器人的实验表明，机器人能够在相同或不同间距的单杠之间稳定地摆动。
2019-11-12 cs.SY eess.SY
Feedback linearization through the lens of data
针对需用实验数据求解的未知系统反馈线性化问题，提出通过计算数据相关矩阵零空间从候选函数库学习坐标变换与线性化控制器的方法，且解在整个关注状态空间有效。
2024-06-24 cs.SY eess.SY math.OC
Optimization of PI Coefficients in DSTATCOM Nonlinear Controller for Regulating DC Voltage using Particle Swarm Optimization
National Institute Of Technology Patna（巴特那国家理工学院）；Rajasthan Institute of Engineering & Technology Jaipur, Rajasthan（拉贾斯坦工程与技术学院）
针对DSTATCOM非线性控制器中的PI系数，采用粒子群优化方法进行优化，以减少直流母线电压波动，提高系统动态性能。
2013-03-21 cs.SY eess.SY
Force-Limited Control of Wave Energy Converters using a Describing Function Linearization
本文采用描述函数将波浪能转换器的力饱和非线性近似为线性阻抗失配，在频域中解析并图形化展示其对电力生产的影响，发现特定阻抗比系统对力限制最不敏感，为大规模优化设计提供新途径。
2024-09-04 cs.SY eess.SY
Approximate Feedback Linearization for a Nonlinear Hyperbolic PDE Class -- Part I: Volterra Truncation
University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校）
研究非线性双曲型偏微分方程，通过沃尔泰拉截断低阶控制器，利用高阶项在原点附近可忽略特性，限制初始条件大小恢复稳定性，建立空间上确界结果。
2026-07-07 cs.SY eess.SY math.OC
FRIDAY: Real-time Learning DNN-based Stable LQR controller for Nonlinear Systems under Uncertain Disturbances
针对不确定扰动下非线性系统动态变化导致固定模型失效的问题，提出用实时更新数据集训练 DNN 逼近未知非线性，并经逐时步谱归一化将其稳定嵌入 LQR，实现可证明局部指数稳定且跟踪性能更优的控制器。
2024-12-02 cs.SY eess.SY
On boundedness of solutions of three-state Moore-Greitzer compressor model with nonlinear proportional-integral controller for the surge subsystem
NTNU（挪威科技大学）；Umeå University（于默奥大学）；St. Petersburg State University（圣彼得堡国立大学）；Lund University（隆德大学）
研究聚焦于非线性PI控制器对三状态Moore-Greitzer压缩机模型闭环系统原点的Lagrange稳定性，通过非线性静态特性与子系统结构性质分析，提供控制器参数的显式条件以保证闭环系统解的有界性。
2026-03-04 cs.SY eess.SY
Koopman-LQR Controller for Quadrotor UAVs from Data
针对四旋翼无人机非线性控制难题，提出基于Koopman算子理论与EDMD方法的数据驱动建模方案，并利用LQR设计控制器实现了系统的稳定与可控。
2024-06-25 cs.SY eess.SY
The Pareto-frontier-based Stiffness of A Controller: Trade-off between Trajectory Plan and Controller Design
接近UAV的设定目标包括轨迹规划和控制器设计（规划问题后的控制）。最佳轨迹（参考）计算之前，被跟踪与适当的控制器。在轨迹规划过程中，四旋翼飞行器将完全遵循设计轨迹。然而，对于失配前馈，动态状态误差通常破坏了这一假设，在轨迹规划过程中定义的目标函数中做出不必要的牺牲。我们的目标问题，在这项研究中的二阶系统模型，广泛存在的车辆动力学。特别地，在轨迹规划过程中考虑了不可避免的动态误差，假设在规划后的后续控制问题中应用无前馈的LQR。哥本哈根极限提供了在解析解中估计动态误差的可能性。在多目标Pareto前沿解和映射的伪Pareto前沿中提供了权衡结果。我们探讨控制器和相应的伪帕累托前沿之间的关系。
2021-08-19 cs.SY eess.SY
A flatness-based predictive controller for six-degrees of freedom spacecraft rendezvous
本研究针对偏心轨道被动目标的六自由度航天器交会问题，提出基于平坦性的预测控制方法，通过动力学转化、直接转录和模型预测控制实现燃料最优且抗干扰的闭环制导。
2025-01-13 cs.SY eess.SY
Adaptive Koopman Model Predictive Control of Simple Serial Robots
German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心）
本文提出自适应库普曼模型预测控制（KMPC），通过在线闭环反馈增量学习非线性系统动力学的线性表示，无需预先建模，并在1R和2R机器人上验证了其对力扰动和参数变化的泛化能力，优于静态KMPC和线性化MPC。
2025-07-02 cs.RO cs.SY eess.SY
Gaussian Stochastic Linearization for Open Quantum Systems Using Quadratic Approximation of Hamiltonians
University of New South Wales at the Australian Defence Force Academy（新南威尔士大学澳大利亚国防军学院）
针对非二次哈密顿量的开放量子系统，通过将实际哈密顿量近似为二次函数，提出一种基于高斯参考态均方最优的随机线性化方法，并应用于量子Duffing振荡器，为非线性量子系统的次优控制器和滤波器设计提供基础。
2012-02-05 cs.SY eess.SY math.OC
Stabilization Based Networked Predictive Controller Design for Switched Plants
Jadavpur University（贾达普大学）
针对通信网络控制的切换直流电机对象，提出基于锥补线性化技术解决非严格线性矩阵不等式，设计稳定化状态反馈控制器。
2013-01-05 cs.SY eess.SY math.OC
Koopman Control Factorization: Data-Driven Convex Controller Design for a Class of Nonlinear Systems
本文提出Koopman控制分解，通过半定规划凸优化设计反馈控制器，实现非线性系统（如倒立摆）的快速、可验证稳定，无需近似。
2025-10-06 cs.SY eess.SY
Nonlinear Stabilization via Control Contraction Metrics: a Pseudospectral Approach for Computing Geodesics
Australian Centre for Field Robotics (ACFR), University of Sydney（悉尼大学澳大利亚机器人中心）
本文提出利用控制收缩度度量实现非线性稳定化，通过伪谱方法计算测地线，展示其在实时计算中的优势，对比LQR和NMPC，证明其在简单性和稳定性保障间的平衡。
2017-11-04 cs.SY eess.SY
Nonlinear Controller Design for a Quadrotor with Inverted Pendulum
Caltech（加州理工学院）
本文针对四旋翼搭载球形倒立摆的欠驱动非线性系统，提出基于反馈线性化和CLF-QP的控制器，并验证了仅四旋翼及组合系统两种情形下的轨迹跟踪能力。
2023-08-04 cs.AI cs.RO cs.SY
Convex Pollution Control of Wastewater Treatment Systems
针对污水管网的溢流与污染控制问题，提出基于凸松弛和线性化的模型预测控制器，将轨迹优化转化为二阶锥规划，仿真显示污染物排放减少约15%。
2025-10-04 cs.SY eess.SY math.OC
Error-State LQR Formulation for Quadrotor UAV Trajectory Tracking
Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学）
提出一种基于误差状态线性二次型调节器的四旋翼无人机轨迹跟踪方法，利用指数坐标表示姿态误差，结合全状态反馈与级联体速率控制器实现鲁棒控制。
2026-07-28 cs.RO cs.SY eess.SY
Resilient Composite Control for Stability Enhancement in EV Integrated DC Microgrids
The University of Alabama in Huntsville（阿拉巴马大学亨茨维尔分校）
针对电动汽车接入独立直流微电网导致的恒功率负载负阻抗和低惯性稳定性问题，提出一种结合全局积分终端滑模与反步控制的复合控制器，并采用虚拟电容和分数幂趋近律，经李雅普诺夫理论验证，显著降低超调、下冲和调节时间。
2025-10-25 cs.SY eess.SY
