隐形地图：基于视觉-惯性SLAM与基准标记的智能手机室内导航
The Invisible Map: Visual-Inertial SLAM with Fiducial Markers for Smartphone-based Indoor Navigation
AI总结：
本文提出一种基于图SLAM和基准标记的智能手机室内导航系统，通过推断地标与手机位姿构建精确3D地图，并引入超参数调优技术以适应新环境。
摘要：
我们提出了一种利用主流智能手机创建建筑规模、易于导航的3D地图的系统。在该方法中，我们将3D地图构建问题表述为图SLAM的一个实例，并推断建筑物地标（基准标记）的位置以及环境中可导航路径（手机位姿）。我们的结果表明该系统能够创建精确的3D地图。此外，我们强调了仔细选择映射超参数的重要性，并提供了一种新颖的技术来调整这些超参数，使我们的算法适应新环境。
英文摘要：
We present a system for creating building-scale, easily navigable 3D maps using mainstream smartphones. In our approach, we formulate the 3D-mapping problem as an instance of Graph SLAM and infer the position of both building landmarks (fiducial markers) and navigable paths through the environment (phone poses). Our results demonstrate the system's ability to create accurate 3D maps. Further, we highlight the importance of careful selection of mapping hyperparameters and provide a novel technique for tuning these hyperparameters to adapt our algorithm to new environments.
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